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智能機(jī)器人報告(參考版)

2025-05-23 09:25本頁面
  

【正文】 當(dāng) 4 燈檢測到黑線的時候,說明前進(jìn)方向的右邊有直角出現(xiàn),所以單片機(jī)判斷要進(jìn)行右轉(zhuǎn),從而控制驅(qū)動模塊實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)直角,一直到 2 燈檢測到黑線,說明右轉(zhuǎn)直角成功,再次執(zhí)行左轉(zhuǎn)動作。 當(dāng) 3 燈檢測到黑線的時候,返回高電平給單片機(jī),單片機(jī)給電機(jī)驅(qū)動模塊發(fā)出指令,實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn),當(dāng)右轉(zhuǎn)到一定的角度時,四路紅外對管有檢測到都是白板,繼續(xù)前 進(jìn)。理 [在此處鍵入 ] 想的情況是小車前進(jìn)的時候一直走直線,但是由于車輪形狀不完全一樣等等原因,小車前進(jìn)時方向跟前進(jìn)方向有一定的偏離。 } :跟左轉(zhuǎn) 直角類似,左輪前進(jìn),右輪后退。 Right_moto_stp。 delay(10)。 :其實(shí)左轉(zhuǎn)直角的實(shí)現(xiàn)也可以直接用左轉(zhuǎn)的程序,但是考慮到節(jié)省時間,我們可以這樣來做:左輪后退,右輪前進(jìn),這樣的轉(zhuǎn)彎速度更快,具體實(shí)現(xiàn)如下: void bigleft() //左電機(jī)后退,右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_back。 } 現(xiàn)在左轉(zhuǎn)的右輪轉(zhuǎn)速占空比為 1:4,比前進(jìn)時的輪子轉(zhuǎn)速占空比大為降低,但是在實(shí)際調(diào)試的時候車子在轉(zhuǎn)彎的時候總有一點(diǎn)點(diǎn)的小停頓,這是不完美的地方之一。 Right_moto_stp。 delay(10)。因?yàn)槿绻伎毡忍蟮脑?,很容易就超出軌道的范圍,具體實(shí)現(xiàn)如下: void left() //左電機(jī)不動,右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_stp。上面程序的占空比為 3:1,通過調(diào)節(jié)占空比可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。 delay(10)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 Left_moto_stp。 Right_moto_go。 default : break。 case 4: bigright()。 case 3: bigleft()。 case 2: right()。 case 1: left()。 } switch(m) { case 0: run()。 } if(r2||f2==1) { m=4。 [在此處鍵入 ] } if(l1||f1==1) { m=3。 f1=0。 f2=0。 } } if(l2) { m=1。r1==0amp。l2==0amp。f2==0) { if(l1==0amp。 while(1) { if(f1==0amp。 f1=0。 IN21=0。 } void m
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