智能機(jī)器人報(bào)告(文件)
【正文】 void right() //左電機(jī)前進(jìn)，右電機(jī)不動 { Left_moto_go。 Right_moto_stp。 delay(10)。 } void bigright() //左電機(jī)前進(jìn)，右電機(jī)后退 { Left_moto_go。 Right_moto_stp。 delay(10)。 } void main() { IN11=0。 f1=0。f2==0) { if(l1==0amp。r1==0amp。 f2=0。 [在此處鍵入 ] } if(l1||f1==1) { m=3。 } switch(m) { case 0: run()。 case 2: right()。 case 4: bigright()。 Right_moto_go。 delay(10)。因?yàn)槿绻伎毡忍蟮脑?，很容易就超出軌道的范圍，具體實(shí)現(xiàn)如下： void left() //左電機(jī)不動，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 ：其實(shí)左轉(zhuǎn)直角的實(shí)現(xiàn)也可以直接用左轉(zhuǎn)的程序，但是考慮到節(jié)省時(shí)間，我們可以這樣來做：左輪后退，右輪前進(jìn)，這樣的轉(zhuǎn)彎速度更快，具體實(shí)現(xiàn)如下： void bigleft() //左電機(jī)后退，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_back。 Right_moto_stp。理 [在此處鍵入 ] 想的情況是小車前進(jìn)的時(shí)候一直走直線，但是由于車輪形狀不完全一樣等等原因，小車前進(jìn)時(shí)方向跟前進(jìn)方向有一定的偏離。 當(dāng) 4 燈檢測到黑線的時(shí)候，說明前進(jìn)方向的右邊有直角出現(xiàn)，所以單片機(jī)判斷要進(jìn)行右轉(zhuǎn)，從而控制驅(qū)動模塊實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)直角，一直到 2 燈檢測到黑線，說明右轉(zhuǎn)直角成功，再次執(zhí)行左轉(zhuǎn)動作。 當(dāng) 3 燈檢測到黑線的時(shí)候，返回高電平給單片機(jī)，單片機(jī)給電機(jī)驅(qū)動模塊發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)，當(dāng)右轉(zhuǎn)到一定的角度時(shí)，四路紅外對管有檢測到都是白板，繼續(xù)前 進(jìn)。 } ：跟左轉(zhuǎn) 直角類似，左輪前進(jìn)，右輪后退。 delay(10)。 } 現(xiàn)在左轉(zhuǎn)的右輪轉(zhuǎn)速占空比為 1:4，比前進(jìn)時(shí)的輪子轉(zhuǎn)速占空比大為降低，但是在實(shí)際調(diào)試的時(shí)候車子在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候總有一點(diǎn)點(diǎn)的小停頓，這是不完美的地方之一。 delay(10)。上面程序的占空比為 3:1，通過調(diào)節(jié)占空比可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 Left_moto_stp。 default : break。 case 3: bigleft()。 case 1: left()。
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