智能機(jī)器人報(bào)告(完整版)
【正文】 一些 問(wèn)題以及 對(duì)應(yīng) 解決方法 。 考慮到時(shí)間和硬件精度問(wèn)題，我們這組的尋線小車的各個(gè)組成部分均在網(wǎng)上購(gòu) 買而來(lái)。 小車主要由四部分組成，分別是單片機(jī)芯片部分，傳感器部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分和電源部分。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接受單片機(jī)發(fā)出的信號(hào) 并作出相應(yīng)動(dòng)作 ，相當(dāng)于整個(gè)控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實(shí)際上因?yàn)?單片機(jī)輸出的 信號(hào)太小， 控制信號(hào) 必須 經(jīng)過(guò) 驅(qū)動(dòng)模塊放大，然后再驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 3) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接受單片機(jī)發(fā)出的信號(hào) 并作出相應(yīng)動(dòng) 作 ，相當(dāng)于整個(gè)控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實(shí)際上因?yàn)?單片機(jī)輸出的信號(hào)太小， 控制信號(hào) 必須經(jīng)過(guò) 驅(qū)動(dòng)模塊放大，然后再驅(qū)動(dòng)電機(jī) 。 [在此處鍵入 ] 二 、 軟件設(shè)計(jì)部分 （一） 流程圖 開始 初始化 有檢測(cè)到黑線嗎 直走 Y N 4 燈檢測(cè)到黑線 3 燈檢測(cè)到黑線 N Y 1 燈檢測(cè)到黑線 Y 大左轉(zhuǎn) 大右轉(zhuǎn) N 2 燈檢測(cè)到黑線 小左轉(zhuǎn) 小右轉(zhuǎn) [在此處鍵入 ] （二） 軟件程序 include include define uint unsigned int sbit l1= P2^0。 int f1,f2。}//右輪停止 void delay(uint k) //延時(shí)函數(shù) { uint x,y。 delay(30)。 Right_moto_stp。 } void right() //左電機(jī)前進(jìn)，右電機(jī)不動(dòng) { Left_moto_go。 delay(10)。 Right_moto_stp。 } void main() { IN11=0。f2==0) { if(l1==0amp。 f2=0。 } switch(m) { case 0: run()。 case 4: bigright()。 delay(10)。 Right_moto_stp。 Right_moto_stp。 當(dāng) 4 燈檢測(cè)到黑線的時(shí)候，說(shuō)明前進(jìn)方向的右邊有直角出現(xiàn)，所以單片機(jī)判斷要進(jìn)行右轉(zhuǎn)，從而控制驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)直角，一直到 2 燈檢測(cè)到黑線，說(shuō)明右轉(zhuǎn)直角成功，再次執(zhí)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作。 } ：跟左轉(zhuǎn) 直角類似，左輪前進(jìn)，右輪后退。 } 現(xiàn)在左轉(zhuǎn)的右輪轉(zhuǎn)速占空比為 1:4，比前進(jìn)時(shí)的輪子轉(zhuǎn)速占空比大為降低，但是在實(shí)際調(diào)試的時(shí)候車子在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候總有一點(diǎn)點(diǎn)的小停頓，這是不完美的地方之一。上面程序的占空比為 3:1，通過(guò)調(diào)節(jié)占空比可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。 default : break。 case 1: left()。 f1=0。l2==0amp。 IN21=0。 [在此處鍵入 ] } void bigle
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