智能機(jī)器人報(bào)告-wenkub
2023-05-25 09:25:49 本頁(yè)面
【正文】 信號(hào)傳送 給主控模塊 進(jìn)行 判斷 ，輔助主控模塊 對(duì) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 進(jìn)行 控制，從而 控制 電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 。 一、 硬件部分 我 負(fù)責(zé)的 是 硬件部分 ， 以下 是 硬件部分 的 相關(guān) 說(shuō)明，包括 硬件 總體結(jié)構(gòu)，各部分器件的構(gòu)造，原理，作用以及安裝搭建 硬件 時(shí)遇到的 一些 問(wèn)題以及 對(duì)應(yīng) 解決方法 。從而修正小車的前進(jìn)方向。 考慮到時(shí)間和硬件精度問(wèn)題，我們這組的尋線小車的各個(gè)組成部分均在網(wǎng)上購(gòu) 買而來(lái)。主要包括了 2 輪驅(qū)動(dòng)的智能小車底盤，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，四路紅外對(duì)管尋線模塊， 51 單片機(jī)最小系統(tǒng)板。 小車主要由四部分組成，分別是單片機(jī)芯片部分，傳感器部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分和電源部分。 系統(tǒng)總框圖 ： 紅外對(duì)管檢測(cè)模塊 90C51 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 電機(jī) 電源驅(qū)動(dòng) 本組的智能小車主要包括了四個(gè)模塊：分別是 STC 90C516RD+主控模塊，四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊，電源模塊 和 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接受單片機(jī)發(fā)出的信號(hào) 并作出相應(yīng)動(dòng)作 ，相當(dāng)于整個(gè)控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實(shí)際上因?yàn)?單片機(jī)輸出的 信號(hào)太小， 控制信號(hào) 必須 經(jīng)過(guò) 驅(qū)動(dòng)模塊放大，然后再驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 2) 四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊 四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊 是檢測(cè)和傳感模塊 ，相當(dāng) 于小車的眼睛， 在 小車前 進(jìn) 的過(guò)程中， 紅外對(duì)管感應(yīng) 路面的光線， 將光線信號(hào)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)電信號(hào)傳送 給主控模塊 進(jìn)行 判斷 ，輔助主控模塊 對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 進(jìn)行 控制，從而 控制 電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 。 3) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接受單片機(jī)發(fā)出的信號(hào) 并作出相應(yīng)動(dòng) 作 ，相當(dāng)于整個(gè)控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實(shí)際上因?yàn)?單片機(jī)輸出的信號(hào)太小， 控制信號(hào) 必須經(jīng)過(guò) 驅(qū)動(dòng)模塊放大，然后再驅(qū)動(dòng)電機(jī) 。 剛開(kāi)始時(shí)由于 構(gòu)思不成熟和經(jīng)驗(yàn)不足導(dǎo)致 了 布局紊亂 以及安裝不穩(wěn) 等 問(wèn)題，后來(lái)經(jīng)過(guò) 反復(fù) 討論及多次 嘗試 安裝才理清思路 ，安裝完成 。 [在此處鍵入 ] 二 、 軟件設(shè)計(jì)部分 （一） 流程圖 開(kāi)始 初始化 有檢測(cè)到黑線嗎 直走 Y N 4 燈檢測(cè)到黑線 3 燈檢測(cè)到黑線 N Y 1 燈檢測(cè)到黑線 Y 大左轉(zhuǎn) 大右轉(zhuǎn) N 2 燈檢測(cè)到黑線 小左轉(zhuǎn) 小右轉(zhuǎn) [在此處鍵入 ] （二） 軟件程序 include include define uint unsigned int sbit l1= P2^0。 //四路尋跡模塊接口第四路 sbit IN12=P0^5。 int f1,f2。}// 左輪后退 define Left_moto_stp {IN11=0,IN12=0。}//右輪停止 void delay(uint k) //延時(shí)函數(shù) { uint x,y。y110。 delay(30)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } void back(void) //后退函數(shù) { Left_moto_back。 Right_moto_stp。 delay(10)。 }
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