智能機(jī)器人報(bào)告-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 動(dòng)化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。 3) STC 90C516RD+主控模塊與 電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的連接問(wèn)題； 開(kāi)始 時(shí)采用主控板的 P1 接口，發(fā)現(xiàn)電 機(jī) 不能按預(yù)定的規(guī)則進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，后來(lái)經(jīng)過(guò)查閱 相關(guān) 資料以及詢(xún)問(wèn)，討論，發(fā)現(xiàn) P1 口無(wú)對(duì)應(yīng)上拉電阻，不能輸出 高電平 控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元 ； 于是改用 P0 接口 ，有效地避免了前述問(wèn)題 。//右馬達(dá) sbit IN21=P0^2。}//右輪后退 define Right_moto_stp {IN21=0,IN22=0。 Right_moto_go。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 Left_moto_stp。 delay(40)。 Right_moto_stp。 Left_moto_stp。 delay(20)。amp。 f1=0。 f2=1。 break。 Right_moto_stp。 Left_moto_stp。 Left_moto_stp。 當(dāng) 1 燈檢測(cè)到黑線的時(shí)候，說(shuō)明線路（只針對(duì)特定線路）上左方有直角，單片機(jī)判斷要進(jìn)行左轉(zhuǎn)直角的動(dòng)作，從而發(fā)命令給驅(qū)動(dòng)模塊，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)直角，一直到 3 燈檢測(cè)到黑線說(shuō)明已經(jīng)成功轉(zhuǎn)了 90 度，則再次執(zhí)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。 ：開(kāi)機(jī)的時(shí)候，四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊全部檢測(cè)到白板，所以小車(chē)前進(jìn)。 ：通過(guò)使左輪前進(jìn)，右輪停止的方法， 可以實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)的功能，其他同左轉(zhuǎn)。 ：通過(guò)使左輪停止，右輪前進(jìn)的方法，可以實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)的功能，同時(shí)也要注意占空比的選擇，個(gè)人認(rèn)為占空比比前進(jìn)函數(shù)中的占空比小為好。 } } [在此處鍵入 ] （三） 程序說(shuō)明 ：左右輪子同時(shí)前進(jìn)，在實(shí)際調(diào)試過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)沒(méi)有調(diào)速的時(shí)候，車(chē)速過(guò)快，導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎的時(shí)候效果不理想，所以在寫(xiě)程序的時(shí)候特意加上了調(diào)速部分，主要通過(guò)調(diào)節(jié)占空比實(shí)現(xiàn)，具體實(shí)現(xiàn)如下： void run() //前進(jìn)函數(shù) { Left_moto_go。 break。 f2=0。amp。 IN22=0。 Right_moto_go。 delay(0)。 Left_moto_stp。 Right_moto_go。 delay(10)。x++) for(y=0。} //左 輪前進(jìn) define Left_moto_back {IN11=0,IN12=1。 //四路尋跡模塊接口第三路 sbit r2= P2^3。 [在此處鍵入 ] 5) 底板 底板 是所有 部件 的 載體 ，其規(guī)格如下： [在此處鍵入 ] 總體 結(jié)構(gòu)圖： [在此處鍵入 ] 硬件 安裝 搭建 時(shí)遇到的困難 及 解決方法： 1) 各部分 硬件元件的安裝布局問(wèn)題： 由于 底板的容量有限，在安裝 各部分 硬件元件 時(shí) 應(yīng)當(dāng) 先對(duì)布局 作出 整體的 構(gòu)思 ， 然后再動(dòng)手安裝。它接收 四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊發(fā)出的信號(hào)， 分析信號(hào)從而 判斷小車(chē) 將要采取的下一步動(dòng) 作 ， 再輸出 控制 信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，進(jìn)而控制電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn) ，從而控制小車(chē)的前進(jìn)方向。 一、 硬件部分 我 負(fù)責(zé)的 是 硬件部分 ， 以下 是 硬件部分 的 相關(guān) 說(shuō)明，包括 硬件 總體結(jié)構(gòu)，各部分器件的構(gòu)造，原理，作用以及安裝搭建 硬件 時(shí)遇到的
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