【正文】 delay(20)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } 經(jīng)過(guò)多次的調(diào)試，我們得到了本組小車(chē)最好的占空比為 3： 1，既保持了速度上有一定的優(yōu)勢(shì)，也保證了轉(zhuǎn)彎的時(shí)候能夠順利完成。 break。amp。 delay(20)。 Right_moto_stp。 Left_moto_stp。 //標(biāo)志位 int m。 L9110 特點(diǎn)： 低靜態(tài)工作電流； [在此處鍵入 ] 寬電源電壓范圍： ； 每通道具有 800mA 連續(xù)電流輸出能力； 較低的飽和壓降； TTL/CMOS 輸出電平兼容，可直接連 CPU； 輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負(fù)載； 控制和驅(qū)動(dòng)集成于單片 IC 之中； 具備管腳高壓保護(hù)功能； 工作溫度： 0℃ 80℃ 。四部分協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)，轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。 下面正 文部分將介紹小車(chē)的各個(gè)元器件的功能，組成，驅(qū)動(dòng)原理和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等必要的敘述，詳細(xì)說(shuō)明本組設(shè)計(jì)的思想。 輸入輸出的邏輯 關(guān)系： 典型應(yīng)用電路： 4) 電源模塊： 本組 電源模塊采用移動(dòng)電源 USB 接口進(jìn)行供電， 避免 了采用電池組供電的電壓不足， 電源 輸出電壓不穩(wěn)定， 結(jié)構(gòu)臃腫 ，頻繁更換電池 等問(wèn)題，從而簡(jiǎn)化了系統(tǒng)，提高了工作效率。 define Left_moto_go {IN11=1,IN12=0。 Right_moto_stp。 delay(10)。 [在此處鍵入 ] } void bigleft() //左電機(jī)后退，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_back。l2==0amp。 case 1: left()。上面程序的占空比為 3:1，通過(guò)調(diào)節(jié)占空比可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。 } ：跟左轉(zhuǎn) 直角類(lèi)似，左輪前進(jìn)，右輪后退。 Right_moto_stp。 delay(10)。 } switch(m) { case 0: run()。f2==0) { if(l1==0amp。 Right_moto_stp。 } void right() //左電機(jī)前進(jìn)，右電機(jī)不動(dòng) { Left_moto_go。 delay(30)。 int f1,f2。 3) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，接受單片機(jī)發(fā)出的信號(hào) 并作出相應(yīng)動(dòng) 作 ，相當(dāng)于整個(gè)控制系統(tǒng)的“肌肉”， 實(shí)際上因?yàn)?單片機(jī)輸出的信號(hào)太小， 控制信號(hào) 必須經(jīng)過(guò) 驅(qū)動(dòng)模塊放大，然后再驅(qū)動(dòng)電機(jī) 。 小車(chē)主要由四部分組成，分別是單片機(jī)芯片部分，傳感器部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分和電源部分。 一、 硬件部分 我 負(fù)責(zé)的 是 硬件部分 ， 以下 是 硬件部分 的 相關(guān) 說(shuō)明，包括 硬件 總體結(jié)構(gòu)，各部分器件的構(gòu)造，原理，作用以及安裝搭建 硬件 時(shí)遇到的 一些 問(wèn)題以及 對(duì)應(yīng) 解決方法 。 [在此處鍵入 ] 5) 底板 底板 是所有 部件 的 載體 ，其規(guī)格如下： [在