智能機(jī)器人報(bào)告-資料下載頁
2025-05-18 09:25本頁面
【導(dǎo)讀】紹設(shè)計(jì)過程中的各個(gè)細(xì)節(jié)，遇到的問題，設(shè)計(jì)步驟，硬件組成，成部分均在網(wǎng)上購買而來。尋線小車是以智能小車底盤為基礎(chǔ)，各部分的元器件。通過螺絲固定在底盤上，形成一個(gè)小車的基本硬件模型。直角”，即左邊的輪子后退，右邊的輪子前進(jìn)。分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分和電源部分。四部分協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)小車的前。進(jìn)，轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。原理和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等必要的敘述，詳細(xì)說明本組設(shè)計(jì)的思想。器件的構(gòu)造，原理，作用以及安裝搭建硬件時(shí)遇到的一些問題以及對應(yīng)解決方法。本組的智能小車主要包括了四個(gè)模塊：分別是STC90C516RD+主控模塊，它接收四路紅外對管檢測模塊發(fā)出的信號(hào)，分析信號(hào)從而判斷小。外線探測系統(tǒng)的解決方案。使用紅外線發(fā)射和接收管等分立元件組成探。頭，并使用LM339電壓比較器作為核心器件構(gòu)成中控電路。多種探測功能能極大的滿足各種自動(dòng)化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。具備管腳高壓保護(hù)功能；接到中控板的四組接口。平控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元；于是改用P0接口，有效地避免了前述問題。
【正文】 break。 default : break。 } } [在此處鍵入 ] （三） 程序說明 ：左右輪子同時(shí)前進(jìn)，在實(shí)際調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)沒有調(diào)速的時(shí)候，車速過快，導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎的時(shí)候效果不理想，所以在寫程序的時(shí)候特意加上了調(diào)速部分，主要通過調(diào)節(jié)占空比實(shí)現(xiàn)，具體實(shí)現(xiàn)如下： void run() //前進(jìn)函數(shù) { Left_moto_go。 Right_moto_go。 delay(30)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 delay(10)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } 經(jīng)過多次的調(diào)試，我們得到了本組小車最好的占空比為 3： 1，既保持了速度上有一定的優(yōu)勢，也保證了轉(zhuǎn)彎的時(shí)候能夠順利完成。上面程序的占空比為 3:1，通過調(diào)節(jié)占空比可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。 ：通過使左輪停止，右輪前進(jìn)的方法，可以實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)的功能，同時(shí)也要注意占空比的選擇，個(gè)人認(rèn)為占空比比前進(jìn)函數(shù)中的占空比小為好。因?yàn)槿绻伎毡忍蟮脑?，很容易就超出軌道的范圍，具體實(shí)現(xiàn)如下： void left() //左電機(jī)不動(dòng)，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_stp。 Right_moto_go。 delay(10)。 Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 delay(40)。 } 現(xiàn)在左轉(zhuǎn)的右輪轉(zhuǎn)速占空比為 1:4，比前進(jìn)時(shí)的輪子轉(zhuǎn)速占空比大為降低，但是在實(shí)際調(diào)試的時(shí)候車子在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候總有一點(diǎn)點(diǎn)的小停頓，這是不完美的地方之一。 ：通過使左輪前進(jìn)，右輪停止的方法， 可以實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)的功能，其他同左轉(zhuǎn)。 ：其實(shí)左轉(zhuǎn)直角的實(shí)現(xiàn)也可以直接用左轉(zhuǎn)的程序，但是考慮到節(jié)省時(shí)間，我們可以這樣來做：左輪后退，右輪前進(jìn)，這樣的轉(zhuǎn)彎速度更快，具體實(shí)現(xiàn)如下： void bigleft() //左電機(jī)后退，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_back。 Right_moto_go。 delay(10)。 Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 delay(20)。 } ：跟左轉(zhuǎn) 直角類似，左輪前進(jìn)，右輪后退。 ：開機(jī)的時(shí)候，四路紅外對管檢測模塊全部檢測到白板，所以小車前進(jìn)。理 [在此處鍵入 ] 想的情況是小車前進(jìn)的時(shí)候一直走直線，但是由于車輪形狀不完全一樣等等原因，小車前進(jìn)時(shí)方向跟前進(jìn)方向有一定的偏離。 當(dāng) 2 燈檢測到黑線的時(shí)候，返回高電平給單片機(jī)，單片機(jī)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)，當(dāng)左轉(zhuǎn)到一定的角度時(shí)，四路紅外對管有檢測到都是白板，繼續(xù)前進(jìn)。 當(dāng) 3 燈檢測到黑線的時(shí)候，返回高電平給單片機(jī)，單片機(jī)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出指令，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)，當(dāng)右轉(zhuǎn)到一定的角度時(shí)，四路紅外對管有檢測到都是白板，繼續(xù)前 進(jìn)。 當(dāng) 1 燈檢測到黑線的時(shí)候，說明線路（只針對特定線路）上左方有直角，單片機(jī)判斷要進(jìn)行左轉(zhuǎn)直角的動(dòng)作，從而發(fā)命令給驅(qū)動(dòng)模塊，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)直角，一直到 3 燈檢測到黑線說明已經(jīng)成功轉(zhuǎn)了 90 度，則再次執(zhí)行右轉(zhuǎn)動(dòng)作。 當(dāng) 4 燈檢測到黑線的時(shí)候，說明前進(jìn)方向的右邊有直角出現(xiàn)，所以單片機(jī)判斷要進(jìn)行右轉(zhuǎn)，從而控制驅(qū)動(dòng)模塊實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)直角，一直到 2 燈檢測到黑線，說明右轉(zhuǎn)直角成功，再次執(zhí)行左轉(zhuǎn)動(dòng)作。
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