智能機(jī)器人報(bào)告-在線(xiàn)瀏覽
2024-07-30 09:25本頁(yè)面
【正文】 車(chē)底盤(pán)為基礎(chǔ)，各部分的元器件通過(guò)螺絲固定在底盤(pán)上，形成一個(gè)小車(chē)的基本硬件模型。從而修正小車(chē)的前進(jìn)方向。四部分協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)，轉(zhuǎn)彎的動(dòng)作。 一、 硬件部分 我 負(fù)責(zé)的 是 硬件部分 ， 以下 是 硬件部分 的 相關(guān) 說(shuō)明，包括 硬件 總體結(jié)構(gòu)，各部分器件的構(gòu)造，原理，作用以及安裝搭建 硬件 時(shí)遇到的 一些 問(wèn)題以及 對(duì)應(yīng) 解決方法 。 STC 90C516RD+主控模塊 是 智能小車(chē)的控制部分， 相當(dāng)于人的大腦。 四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊 是檢測(cè)和傳感模塊 ，相當(dāng)于小車(chē)的眼睛， 在 小車(chē)前 進(jìn)的過(guò)程中， 紅外對(duì)管 感應(yīng) 路面的光線(xiàn)， 將光線(xiàn)信號(hào)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)電信號(hào)傳送 給主控模塊 進(jìn)行 判斷 ，輔助主控模塊 對(duì) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 進(jìn)行 控制，從而 控制 電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 。 電源模塊，在電源方面我們是直接采用 USB 接口供電， 以達(dá)到 不 需 頻繁更換電池 的目的 。它接收 四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊發(fā)出的信號(hào)， 分析信號(hào)從而 判斷小車(chē) 將要采取的下一步動(dòng) 作 ， 再輸出 控制 信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，進(jìn)而控制電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn) ，從而控制小車(chē)的前進(jìn)方向。 [在此處鍵入 ] 中控板 ： [在此處鍵入 ] 簡(jiǎn)介： 此模塊是為智能小車(chē)、機(jī)器人等自動(dòng)化機(jī)械裝置提供一種多用途的紅外線(xiàn)探測(cè)系統(tǒng)的解決方案。此系統(tǒng)具有的多種探測(cè)功能能極大的滿(mǎn)足各種自動(dòng)化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。 L9110 特點(diǎn)： 低靜態(tài)工作電流； [在此處鍵入 ] 寬電源電壓范圍： ； 每通道具有 800mA 連續(xù)電流輸出能力； 較低的飽和壓降； TTL/CMOS 輸出電平兼容，可直接連 CPU； 輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負(fù)載； 控制和驅(qū)動(dòng)集成于單片 IC 之中； 具備管腳高壓保護(hù)功能； 工作溫度： 0℃ 80℃ 。 [在此處鍵入 ] 5) 底板 底板 是所有 部件 的 載體 ，其規(guī)格如下： [在此處鍵入 ] 總體 結(jié)構(gòu)圖： [在此處鍵入 ] 硬件 安裝 搭建 時(shí)遇到的困難 及 解決方法： 1) 各部分 硬件元件的安裝布局問(wèn)題： 由于 底板的容量有限，在安裝 各部分 硬件元件 時(shí) 應(yīng)當(dāng) 先對(duì)布局 作出 整體的 構(gòu)思 ， 然后再動(dòng)手安裝。我們花時(shí)間認(rèn)真讀懂了說(shuō)明書(shū)，了解各個(gè)元器件的作用， 又 從網(wǎng)上 收集 了一些資料，經(jīng)過(guò) 各個(gè) 組員的討論，最終成功搭建了硬件的 安裝 結(jié)構(gòu) 。 3) STC 90C516RD+主控模塊與 電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元的連接問(wèn)題； 開(kāi)始 時(shí)采用主控板的 P1 接口，發(fā)現(xiàn)電 機(jī) 不能按預(yù)定的規(guī)則進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，后來(lái)經(jīng)過(guò)查閱 相關(guān) 資料以及詢(xún)問(wèn)，討論，發(fā)現(xiàn) P1 口無(wú)對(duì)應(yīng)上拉電阻，不能輸出 高電平 控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元 ； 于是改用 P0 接口 ，有效地避免了前述問(wèn)題 。 //四路尋跡模塊接口第一路 sbit l2= P2^1。 //四路尋跡模塊接口第三路 sbit r2= P2^3。//左馬達(dá) sbit IN11=P0^4。//右馬達(dá) sbit IN21=P0^2。 //標(biāo)志位 int m。} //左 輪前進(jìn) define Left_moto_back {IN11=0,IN12=1。}//左輪停止 define Right_moto_go {IN21=1,IN22=0。}//右輪后退 define Right_moto_stp {IN21=0,IN22=0。 for(x=0。x++) for(y=0。y++)
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