【導(dǎo)讀】噴涂，很難保證噴涂質(zhì)量的穩(wěn)定。同時(shí)，噴涂采用的材料多數(shù)包含有害物資，對(duì)工人和。用機(jī)器人噴涂是提高產(chǎn)品質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化，改善勞動(dòng)條件的一種有效手段。一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求對(duì)工件進(jìn)行噴涂操作的自動(dòng)化技術(shù)裝備。此外，它能在高溫、低溫、放射性或其它污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本設(shè)計(jì)以汽車(chē)車(chē)身的噴涂機(jī)器人為研究對(duì)象，噴涂機(jī)器人本體構(gòu)采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，

　　

【正文】 畢業(yè)論文 第 23 頁(yè) 首先 編制 main 主程序，在主程序中設(shè)計(jì)了倆段程序（如圖 所示），包括： 第一段程序?yàn)樵O(shè)置 啟停程序段，當(dāng) 啟動(dòng)按鈕按下 后， 通道將接通， 置為邏輯“ 1”，中間寄存位 得電接通。此時(shí)可利用 點(diǎn)進(jìn)行程序 自鎖 控制。當(dāng) 停止按鈕按下 后，常閉觸點(diǎn) 斷開(kāi)，中間寄存位 失電斷開(kāi)，同時(shí) 自鎖點(diǎn)斷開(kāi)。啟?；芈吠瓿梢淮纹鹜？刂七壿?。 圖 主程序 在噴涂機(jī)器人噴涂作業(yè)開(kāi)始前，必須對(duì)噴涂機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)歸位，對(duì)編碼器輸入信號(hào)進(jìn)行采集和寄存，第二段程序?yàn)檎{(diào)用初始程序，并使能智能?chē)娡繖C(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器，（如圖 所示） 圖 調(diào)用初始化程序 對(duì)噴涂機(jī)器人各執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行初始化，智能小車(chē)歸位的初始化程序（如圖 所示 ），以 同樣的程序?qū)ζ渌S關(guān)節(jié)電機(jī)依次進(jìn)行初始化，通過(guò)初始化程序設(shè)定的給定值與機(jī)器人內(nèi)部的編碼器上傳的初始值相比較，促使機(jī)器人動(dòng)作，智能小車(chē)的歸位、機(jī)器人各軸畢業(yè)論文 第 24 頁(yè) 關(guān)節(jié)的歸位，達(dá)到初始化設(shè)定要求。 圖 初始化程序 在初始化程序完成后，設(shè)置中斷 INT0 程序（如圖 所示），中斷程序即噴涂作業(yè)程序（如圖 所示），通過(guò)對(duì)機(jī)器人內(nèi)部編碼器數(shù)據(jù)的讀取，將其位置反饋，與噴涂規(guī)劃值相比較，從而構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，更準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)對(duì)噴涂機(jī)器人噴涂軌跡的控制。 畢業(yè)論文 第 25 頁(yè) 圖 設(shè)置中斷程序 圖 噴涂作業(yè)程序 畢業(yè)論文 第 26 頁(yè) 結(jié) 論 本文完成了 基于 PLC 的 智能?chē)娡?機(jī)器人 自動(dòng)噴涂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ， 通過(guò)分析研究各類(lèi)機(jī)器人的控制原理和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)， 實(shí)現(xiàn) 對(duì)智能?chē)娡繖C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 。 主要完成了以下工作： 完成了對(duì) 噴涂 機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)。機(jī)器人可實(shí)現(xiàn) 6 個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，分別為：腕部噴槍的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，腕部回轉(zhuǎn)套的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，小臂的俯仰運(yùn)動(dòng)，大臂的俯仰運(yùn)動(dòng)，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 完成了對(duì)實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人控制的硬件選型，包括： PLC 控制器的特點(diǎn)分析和功能選擇，機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的分析和選擇，傳感系統(tǒng)的功能分析和應(yīng)用。 建立繪圖工程，完成了各控制原理的分析 與繪制，包括：伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)連接接線圖， PLC 輸入輸出點(diǎn)的連接圖、伺服驅(qū)動(dòng)器與 PLC 之間的連接原理圖。 完成 了程序流程圖的繪制， 建立程序編輯工程， 并根據(jù)流程對(duì)智能?chē)娡繖C(jī)器人智能控制程序進(jìn)行編輯 。 畢業(yè)論文 第 27 頁(yè) 致謝 經(jīng)過(guò)半年的 努力 ，本次畢業(yè)設(shè)計(jì) 即將順利完成。 在論文即將完成之際，我的心情非常激動(dòng)，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，由于 實(shí)踐 經(jīng)驗(yàn)的 不足 ，有許多考慮不 到的地方 ，但是 有很多同學(xué)、老師無(wú)私的指點(diǎn)和教導(dǎo)， 在 他們的幫助我才順利完成了畢業(yè)設(shè)計(jì) 。所以 我要感謝老師的 認(rèn)真負(fù)責(zé) ，我的 設(shè)計(jì)能夠順 利的完成，歸功于各位任課老師的 傾囊相授 ，使我能夠 更 好的 學(xué)習(xí)， 掌握和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)， 在我的學(xué)業(yè)和論文的研究工作中無(wú)不傾注著老師們辛勤的汗水和心血。老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識(shí)、無(wú)私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪。從尊敬的導(dǎo)師身上，我不僅學(xué)到了扎實(shí)、寬廣的專業(yè)知識(shí)，也學(xué)到了做人的道理。 。 其次，我要感謝我的同學(xué)， 在設(shè)計(jì)的過(guò)程中有很多難點(diǎn)得到解決和優(yōu)化 ，功于 同學(xué)的建議和幫助 ，使我 更有信心， 能夠 更 好的 完成畢業(yè) 設(shè)計(jì)。 同時(shí)， 在作 畢業(yè)設(shè)計(jì) 的過(guò)程 中 ， 也使我們的同學(xué)關(guān)系更 融洽，更親近 ，同學(xué)之間互相幫助 ，遇到不懂 問(wèn)題和知識(shí)， 大家在一起商 量， 提出 不同的 思路，使 我們更好的理解 ，運(yùn)用相關(guān) 知識(shí) ； 正是有了 大家的 幫助和支持，才使我的 畢業(yè)論文 工作順利完成 。從 老師和同學(xué)們的身上 ，我不僅學(xué)到了扎實(shí)的專業(yè)知識(shí)，也學(xué)到了做人的道理。 在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程當(dāng)中 ， 也 讓我進(jìn)一步深刻體會(huì)到平常上課 不僅要扎實(shí)的 學(xué)習(xí)理論 知識(shí) 部分，并且大多情況下 理論還應(yīng) 與實(shí)踐相結(jié)合， 因?yàn)閷?shí)踐是檢驗(yàn)真理的唯一標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)?此次畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠讓我 懂得把 實(shí)踐操作與理論知識(shí) 相 結(jié)合 的重要性 ， 同時(shí)，也讓我再次明白分享 與交流的重要， 這將 使 我 在以后的人生道路上能夠走的更扎實(shí) 。 畢業(yè)論文 第 28 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 杜祥瑛．工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用 [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1991:5257P． [2] 曲道奎 張念哲．機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展 [EB] [3] 羅輯，杜柳青，袁冬梅，曾宇丹．機(jī)電一體化技術(shù)在機(jī)械工程上的應(yīng)用及發(fā)展趨勢(shì) [J]．機(jī)床與液壓， 2021， 9(1)： 2528P． [4] 卞正崗．動(dòng)化技術(shù)和機(jī)電一體化技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) [J]．國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化技術(shù)， 2021，9(1)： 2528P． [5] 歐鋆．機(jī)電一體化技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨 勢(shì) [J]．廣西電業(yè)， 2021， 10(10)： 99100P． [7] 馬香峰．機(jī)器人結(jié)構(gòu)學(xué) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1991： 2340P． [8] 蔣新松．工業(yè)機(jī)器人 [M]．北京：科學(xué)出版社， 1997： 8892P． [9] 高峰，劉辛軍．機(jī)器人機(jī)構(gòu) CAD 的研究 [J]．機(jī)械工程報(bào)： 2021， 36(4)： 913P． [10] 蔡自興．機(jī)器人學(xué) [M]．北京：清華大學(xué)出版社， 2021： 2030P． [11] 周伯英．工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1995： 815P． [12] 殷際英，何 廣平．關(guān)節(jié)型機(jī)器人 [M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021： 120P． [13] 孫迪生，王炎．機(jī)器人控制技術(shù) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1998： 2556P． [14] 龐啟淮．小功率電動(dòng)機(jī)應(yīng)用技術(shù)手冊(cè) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996：112121P． [15] 朱喜林，張代治．機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [M]．北京：科學(xué)出版社， 2021： 211215P。 [16] 徐世昌．機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021： 305312P． [17] 方大千等．電動(dòng)機(jī)速查速算手冊(cè) [M]．北京：中 國(guó)水利水電出版社， 2021： 3339P． [18] 成大先．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021： 466572P． [19] 楊恩霞．機(jī)械設(shè)計(jì) [M]．哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社， 2021： 126234P． [20]《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》，張建民等編著，北京理工大學(xué)出版社 。 [21]西門(mén)子 200 系列（ PLC）使用手冊(cè)。 [22]楊磊 .基于 PLC 的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì) [D]. 曲阜師范大學(xué) , 2021。 [23]玉霞 ,王勇 .柔性制造系統(tǒng)及其應(yīng)用 [J].制造技術(shù)與機(jī)床 ,2021(1):(124— 126)。 [24]《電氣控制與 PLC 應(yīng)用》，郭艷萍等編著，人民有點(diǎn)出版社 。 [25]《自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)備裝調(diào)診斷技術(shù)》，李健編著，中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社。 畢業(yè)論文 第 29 頁(yè) 附錄 1點(diǎn)序表 點(diǎn)序表啟動(dòng)命令 停止命令 復(fù)位命令 工件到位 噴槍打開(kāi)到位 機(jī)器人歸零到位 1~8 驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好 ~1~8 驅(qū)動(dòng)器報(bào)警 ~編碼器輸入 C235~C2411 伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖 1 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 2 伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖 2 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 3 伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖 3 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 4 伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖 4 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 5 伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖 5 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 6 伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖 6 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 7 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 7 伺服驅(qū)動(dòng)器方向 1 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 2 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 3 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 4 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 5 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 6 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 7 伺服驅(qū)動(dòng)器使能 噴槍打開(kāi) 噴涂完成 已啟動(dòng) 噴槍打開(kāi) 畢業(yè)論文 第 30 頁(yè) 附錄 2 軟件控制 程序 畢業(yè)論文 第 31 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 32 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 33 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 34 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 35 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 36 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 37 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 38 頁(yè) 附錄 3 電氣控制原理圖 畢業(yè)論文 第 39 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 40 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 41 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 42 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 43 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 44 頁(yè) 畢業(yè)論文 第 45 頁(yè)