【正文】 al and Electronics Engineering, 2010, 16771機器人足球融計算機視覺、模式識別、決策對策、無線數(shù)字通訊、自動控制與最優(yōu)控制、智能體設計與電力傳動等技術(shù)于一體，是一個典型的智能機器人系統(tǒng)[12]。 智能機器人的廣泛應用 現(xiàn)代智能機器人基本能按人的指令完成各種比較復雜的工作，如深海探測、作戰(zhàn)、偵察、搜集情報、搶險、服務等工作，模擬完成人類不能或不愿完成的任務，不僅能自主完成工作,而且能與人共同協(xié)作完成任務或在人的指導下完成任務，在不同領(lǐng)域有著廣泛的應用[7]。然而,智能機器人所處的環(huán)境往往是未知的、很難預測。 trend1 引言機器人是一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機，或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。另一方面是，提高智能機器人的適應性，提高智能機器人適應環(huán)境變化的能力，這是就智能機器人與環(huán)境的關(guān)系而言，希望加強它們之間的交互關(guān)系[3]。瑞典的一款機器人“三葉蟲”，表面光滑，呈圓形，內(nèi)置搜索雷達，可以迅速地探測到并避開桌腿、玻璃器皿、寵物或任何其它障礙物。同時，智能機器人涉及多個學科的協(xié)同工作，不僅包括技術(shù)基礎(chǔ)，甚至還包括心理學、倫理學等社會科學，讓智能機器人完成有益于人類的工作，使人類從繁重、重復、危險的工作中解脫出來，就像科幻作家阿西莫夫的“機器人學三大法則”一樣，讓智能機器人真正為人類利益服務，而不能成為反人類的工具。 我國的智能機器人發(fā)展還落后于世界先進水平，而智能機器人又是高科技的集中體現(xiàn)，具有重要的發(fā)展價值，因此我國在智能機器人領(lǐng)域要認清形勢、明確發(fā)展發(fā)現(xiàn)和目標，采取符合我國國情的可行發(fā)展對策，努力縮小與世界領(lǐng)先水平的差距，早日讓智能機器人全面為社會的發(fā)展服務。 甚至在體育比賽方面，也得到了很大的發(fā)展，近年來在國際上迅速開展起來足球機器人與機器人足球高技術(shù)對抗活動，國際上已成立相關(guān)的聯(lián)合會FIRA，許多地區(qū)也成立了地區(qū)協(xié)會，已達到比較正規(guī)的程度且有相當?shù)囊?guī)模和水平。這些關(guān)鍵技術(shù)主要有以下幾個方面：多傳感信息耦合技術(shù)，多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數(shù)據(jù),以產(chǎn)生更可靠、更準確或更全面的信息，經(jīng)過融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善、精確地反映檢測對象的特性,消除信息的不確定性,提高信息的可靠性；導航和定位技術(shù)，在自主移動機器人導航中，無論是局部實時避障還是全局規(guī)劃，都需要精確知道機器人或障礙物的當前狀態(tài)及位置，以完成導航、避障及路徑規(guī)劃等任務；路徑規(guī)劃技術(shù)，最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準則，在機器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑；機器人視覺技術(shù)，機器人視覺系統(tǒng)的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示,核心任務