【正文】 al and Electronics Engineering, 2010, 16771機(jī)器人足球融計(jì)算機(jī)視覺、模式識別、決策對策、無線數(shù)字通訊、自動控制與最優(yōu)控制、智能體設(shè)計(jì)與電力傳動等技術(shù)于一體，是一個典型的智能機(jī)器人系統(tǒng)[12]。 智能機(jī)器人的廣泛應(yīng)用 現(xiàn)代智能機(jī)器人基本能按人的指令完成各種比較復(fù)雜的工作，如深海探測、作戰(zhàn)、偵察、搜集情報(bào)、搶險(xiǎn)、服務(wù)等工作，模擬完成人類不能或不愿完成的任務(wù)，不僅能自主完成工作,而且能與人共同協(xié)作完成任務(wù)或在人的指導(dǎo)下完成任務(wù)，在不同領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[7]。然而,智能機(jī)器人所處的環(huán)境往往是未知的、很難預(yù)測。 trend1 引言機(jī)器人是一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)，或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。另一方面是，提高智能機(jī)器人的適應(yīng)性，提高智能機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境變化的能力，這是就智能機(jī)器人與環(huán)境的關(guān)系而言，希望加強(qiáng)它們之間的交互關(guān)系[3]。瑞典的一款機(jī)器人“三葉蟲”，表面光滑，呈圓形，內(nèi)置搜索雷達(dá)，可以迅速地探測到并避開桌腿、玻璃器皿、寵物或任何其它障礙物。同時(shí)，智能機(jī)器人涉及多個學(xué)科的協(xié)同工作，不僅包括技術(shù)基礎(chǔ)，甚至還包括心理學(xué)、倫理學(xué)等社會科學(xué)，讓智能機(jī)器人完成有益于人類的工作，使人類從繁重、重復(fù)、危險(xiǎn)的工作中解脫出來，就像科幻作家阿西莫夫的“機(jī)器人學(xué)三大法則”一樣，讓智能機(jī)器人真正為人類利益服務(wù)，而不能成為反人類的工具。 我國的智能機(jī)器人發(fā)展還落后于世界先進(jìn)水平，而智能機(jī)器人又是高科技的集中體現(xiàn)，具有重要的發(fā)展價(jià)值，因此我國在智能機(jī)器人領(lǐng)域要認(rèn)清形勢、明確發(fā)展發(fā)現(xiàn)和目標(biāo)，采取符合我國國情的可行發(fā)展對策，努力縮小與世界領(lǐng)先水平的差距，早日讓智能機(jī)器人全面為社會的發(fā)展服務(wù)。 甚至在體育比賽方面，也得到了很大的發(fā)展，近年來在國際上迅速開展起來足球機(jī)器人與機(jī)器人足球高技術(shù)對抗活動，國際上已成立相關(guān)的聯(lián)合會FIRA，許多地區(qū)也成立了地區(qū)協(xié)會，已達(dá)到比較正規(guī)的程度且有相當(dāng)?shù)囊?guī)模和水平。這些關(guān)鍵技術(shù)主要有以下幾個方面：多傳感信息耦合技術(shù)，多傳感器信息融合就是指綜合來自多個傳感器的感知數(shù)據(jù),以產(chǎn)生更可靠、更準(zhǔn)確或更全面的信息，經(jīng)過融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善、精確地反映檢測對象的特性,消除信息的不確定性,提高信息的可靠性；導(dǎo)航和定位技術(shù)，在自主移動機(jī)器人導(dǎo)航中，無論是局部實(shí)時(shí)避障還是全局規(guī)劃，都需要精確知道機(jī)器人或障礙物的當(dāng)前狀態(tài)及位置，以完成導(dǎo)航、避障及路徑規(guī)劃等任務(wù)；路徑規(guī)劃技術(shù)，最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準(zhǔn)則，在機(jī)器人工作空間中找到一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開障礙物的最優(yōu)路徑；機(jī)器人視覺技術(shù)，機(jī)器人視覺系統(tǒng)的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示,核心任務(wù)