雙足競步機(jī)器人智能步行者技術(shù)報(bào)告(存儲(chǔ)版)
【正文】 步行機(jī)器人 由于此機(jī)器人是重量較輕的小型雙足競步機(jī)器人，并且在步行過程中是對(duì)步態(tài)的控制需要轉(zhuǎn)動(dòng)，因此本機(jī)器人選用舵機(jī)作為動(dòng)力器件。電源有兩種規(guī)格，分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同，具體看應(yīng)用條件；另外一根線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要記住一點(diǎn)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)需要時(shí)間的，因此，程序中時(shí)間的變化不能太快，不然舵機(jī)跟不上程序。具體部分程序如下 ： if(PC13==0amp。PC14) sign=right。步態(tài)規(guī)劃的目標(biāo)是產(chǎn)生期望步態(tài)，即產(chǎn)生在某個(gè)步行周期中的實(shí)現(xiàn)某種步念的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡(期望運(yùn)動(dòng)軌跡)。基本過程是讓人模仿機(jī)器人的自由度行走(如果機(jī)器人有幾個(gè)自由度，那么人在模仿行走的時(shí)候也盡量只動(dòng)相應(yīng)的自由度)，同時(shí)對(duì)此人的行走過程進(jìn)行正面和側(cè)面的錄像，然后對(duì)這些錄像進(jìn)行分析，得到此人在步行過程各個(gè)主要關(guān)節(jié)的角度變化與時(shí)間的函數(shù)，然后根據(jù)力學(xué)相似原把這些函數(shù)相似地推廣到機(jī)器人的關(guān)節(jié)變化上。 參賽心得 比賽不僅比技術(shù)，也比心理素質(zhì)。我們都是接受過高等教育的人，自學(xué)能力是我們要具備的基本素質(zhì)，遇到難題和不懂的問題一定要自己去查資料，不要因?yàn)闆]有學(xué)過而灰心而失去信心，每個(gè)學(xué)生在課堂上學(xué)的東西總是有限的，很多知識(shí)是要靠自己去學(xué)習(xí)和積累。 TIM2_PWM_Init(200001,841)。 Init_L3G4200D()。 //// left_move()。// turn_position3()。// turn_position1()。 while(1) { // right_move()。 Init_ADXL345()。 LED_Init()。我相信只要這樣堅(jiān)持下去，自己的技能必定會(huì)有所進(jìn)步。拿單片機(jī)的編程來說，程序的完整性是很重要的，拿到題目時(shí)要仔細(xì)讀懂題意，弄清題目所要實(shí)現(xiàn)的功能，這就要求在編程時(shí)不僅速度要快，而且不能犯語法錯(cuò)誤，一步一步的編，但不能盲目地追求速度，這樣才能保證編程既有速度又有質(zhì)量。面對(duì)這些情況我們可以在程序中通過改變機(jī)器人步態(tài)的邏輯結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的穩(wěn)步前進(jìn)，微調(diào)，轉(zhuǎn)彎和停止。 當(dāng)前步態(tài)規(guī)劃的方式主要有基于仿生學(xué)原理和基于力學(xué)穩(wěn)定性這兩種。具體詳見附錄A。 else if(PC13amp?！⊙E模塊本機(jī)器人采用ND80K為循跡傳感器，該傳感器在檢測到黑色的KT板是返回的是高電平，檢測到白色的KT板時(shí)返回低電平。因?yàn)樵诿}沖信號(hào)的輸出可以用定時(shí)器的溢出中斷函數(shù)來處理，時(shí)間很短，因此在精度要求不高的場合可以忽略。 圖2 專業(yè)技術(shù) 電機(jī)模塊：3個(gè)12位A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器，1μs轉(zhuǎn)換時(shí)間(多達(dá)24個(gè)輸入通道)，2通道12位D/A轉(zhuǎn)換器、12通道DMA控制器()。機(jī)器人應(yīng)該要與人類共存并合作，做人類做不到的事，開拓機(jī)動(dòng)性的新領(lǐng)域，從而對(duì)人類社會(huì)產(chǎn)生附加價(jià)值，而并不是完全取代人。具體主要有雙足運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定與控制機(jī)理、雙足步行運(yùn)動(dòng)的固有魯棒性機(jī)理、實(shí)時(shí)步態(tài)規(guī)劃與控制等幾個(gè)方面。并以執(zhí)行裝置代替肌肉，實(shí)現(xiàn)對(duì)身體的支撐及連續(xù)地協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，各關(guān)節(jié)之間可以有一定角度的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。雙足機(jī)器人與其他多足機(jī)器人相比具有體積較小、重量輕、動(dòng)作靈活、迅速，而且更接近于人類步行的特點(diǎn)，因此它們對(duì)環(huán)境有最好的適應(yīng)性，在日常生活中更具有廣泛的應(yīng)用前景，并且對(duì)控制方法產(chǎn)生一定影響，從而促進(jìn)仿生學(xué)及其他領(lǐng)域的相關(guān)研究與應(yīng)用。而且，雙足機(jī)器人是一種高度非線性、強(qiáng)耦合的對(duì)象，反映了一個(gè)國家的智能化和自動(dòng)化研究水平，雙足機(jī)器人研究已成為目前非?；钴S的一個(gè)研究領(lǐng)域。隨著雙足機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛，各個(gè)國家在該領(lǐng)域相繼投入巨資開展研究。雙足機(jī)器人采用單、雙腳交替支撐的方式步行，具有很好的靈活性，但由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，要實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的步行，必須先規(guī)劃出合理的步態(tài)。 (3)雙足行走是生物界難度最大的步行動(dòng)作，但其步行性能卻是其它步行結(jié)構(gòu)所無法比擬的。 （２）開發(fā)新型關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器。 B：用長U型固定件以及多功能固定件把另一個(gè)舵機(jī)固定在第一個(gè)舵機(jī)上，作為膝關(guān)節(jié)。192 +4 KB的SRAM，其中包括64字節(jié)的CCM（核心耦合內(nèi)存）RAM,靈活的靜態(tài)存儲(chǔ)器控制器支持2個(gè)CAN通信接口，
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