智能機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀-文庫吧
2025-04-22 19:14 本頁面
【正文】 現(xiàn)已研制的主要語言有表示狀態(tài)的面向裝配作業(yè)的語言， 以并行處為目的的結(jié)構(gòu)化程序語言有 LEO， COL， APP等。 ? 另外，機(jī)器人話語生成系統(tǒng)，研制具有良好數(shù)學(xué)語義，邏輯關(guān)系以及能描述復(fù)雜的， 不規(guī)則對象的有形式語言也是人機(jī)智能交互的重要課題。 ? 2. 機(jī)器人的動作（臂、手及行走機(jī)構(gòu)） ? 機(jī)器人的臂隨其用途而不同。目前研究的手臂看裝配集成電路的微型臂、搬運(yùn)幾百公斤工作的大型臂。機(jī)器人的手有回轉(zhuǎn)開、閉型， 平行連桿機(jī)構(gòu)型、三指、五指等各種類型。 ? ? 行走機(jī)構(gòu)有腿、輪、履帶、船等。實(shí)驗(yàn)研究的有兩足、六足、八足的行走機(jī)構(gòu)、仿生和蠕動機(jī)構(gòu)及爬墻爬樹等移動機(jī)構(gòu)。 ?3. 機(jī)器人的控制 ? 機(jī)器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多機(jī)器人系統(tǒng)控制等方面。遙控作業(yè)多數(shù)是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下進(jìn)行的，因此大多數(shù)采用主從控制，現(xiàn)已研制出主從雙向位置控制、主從雙向位置、力伺服控制、主從力控制、計(jì)算機(jī)輔助遙控等方發(fā)。 ? 雙手協(xié)調(diào)控制中也采用了主從控崩， 主手的運(yùn)動軌跡可以由示教或離線編程產(chǎn)生
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