智能控制第1章緒論-文庫吧
2025-04-22 19:14 本頁面
【正文】 有多個相互耦合回路的多變量系統(tǒng) 狀態(tài)空間法 最優(yōu)控制 能控性和能觀性 卡爾曼濾波 15:35 上海工程技術(shù)大學機械學院 10 現(xiàn)代控制理論面臨的困難和挑戰(zhàn)激發(fā)了對大系統(tǒng)、復(fù)雜系統(tǒng)乃至復(fù)雜巨系統(tǒng)的研究，并由此產(chǎn)生了 70年代的 大系統(tǒng)理論 ；而對系統(tǒng)論的進一步研究，使得系統(tǒng)和 系統(tǒng)工程的方法 受到控制科學家與工程師的日益重視。 20世紀 80年代產(chǎn)生了 多變量魯棒控制理論 ，該理論引人了一些有效方法，使存在不確定性因素的情況下，控制系統(tǒng)依然能實現(xiàn)期望的閉環(huán)特性。 15:35 上海工程技術(shù)大學機械學院 11 二、 傳統(tǒng)控制理論面臨的難題 （ 1） 精確數(shù)學模型和復(fù)雜性、非線性、時變性、不確定性、不完全性之間的矛盾，導致無法獲得精確的數(shù)學模型； （ 2）苛刻的系統(tǒng)假設(shè)在應(yīng)用中往往與實際不相吻合 （ 3）復(fù)雜、不確定性的對象 ,以傳統(tǒng)方法無法解決建模問題。 （ 4）為了提高性能 ,傳統(tǒng)控制系統(tǒng)可能變得很復(fù)雜 ,從而增加了設(shè)備的初投資和維修費用 ,降低系統(tǒng)的可靠性。 （ 5）應(yīng)用要求進行創(chuàng)新，提出新的控制思想，進行新的集成開發(fā)，解決未知環(huán)境中復(fù)雜系統(tǒng)的控制問題 15:35 上海工程技術(shù)大學機械學院 12 研究的對象針對 :被控對象、環(huán)境及控制任務(wù)。 被控對象的復(fù)雜性表現(xiàn)為模型的不確定性、高度非線性、動態(tài)突變性、復(fù)雜的信息模式及龐大的數(shù)據(jù)量。 ? 缺乏合適的系統(tǒng)描述方法；傳統(tǒng)方法是微分方程、差分方程、狀態(tài)方程，而新型復(fù)雜系統(tǒng)能部分地實現(xiàn)人的智能（如家庭陪護機器人、智能信息檢索等） ? 缺乏有效的處理不確定性的理論和方法； ? 缺乏有針對性系統(tǒng)信息獲取與處理方法；圖形、文字、語音等，需要信息融合、分析及推理，需要根據(jù)環(huán)境及條件的變化而采取相應(yīng)的策略和行動。 15:35 上海工程技術(shù)大學機械學院 13 三、智能控制的發(fā)展 1）傅京孫 1965年 ,著名的美籍華裔科學家傅京孫 ()教授首先把人工智能的啟發(fā)式推理規(guī)則用于學習控制系統(tǒng) 。然后 ,他又于 1971年論述了人工智能與自動控制的交接關(guān)系。由于傅先生的重要貢獻 ,他已成為國際公認的智能控制的先行者和奠基人。 2）扎德 (Zadeh)與模糊控制 模糊控制是智能控制的又一活躍研究領(lǐng)域。扎德 (Zadeh)于 1965年發(fā)表了他的著名論文 “ 模糊集合 ” (fuzzy sets),開辟了模糊控制的新領(lǐng)域。 3）利昂茲 (Leondes) 1967年 ,利昂茲 (Leondes)等人首次正式使用 “ 智能控制 ”一詞。這一術(shù)語的出現(xiàn)要比 “ 人工智能 ” 晚 11年 ,比 “ 機器人 ” 晚 47年。 15:35 上海工程技術(shù)大學機械學院 14 4）薩里迪斯 (Saridis) 薩里迪斯 (Saridis)對智能控制系統(tǒng)的分類作出貢獻。他把智能控制發(fā)展道路上的最遠點標記為人工智能。他認為 ,人工智能能夠提供最高層的控制結(jié)構(gòu) ,進行最高層的決策。 5）其他 奧斯特洛姆 (197。str214。m)、迪席爾瓦 (de Silva)、周其鑒、蔡自興、霍門迪梅洛 (Homen de Mello)和桑德森 (Sanderson)等于 80年代分別提出和發(fā)展了專家控制、基于知識的控制、仿人控制、專家規(guī)劃和分級規(guī)劃等。 6）兩次學術(shù)會議 1985年 8月美國紐約， IEEE召開了第一屆智能控制學術(shù)討論會，成立 IEEE智能控制專業(yè)委員會。
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