循跡遙控避障小車結(jié)題報告(已修改)
2025-04-06 01:53 本頁面
【正文】 尋跡 遙控 避障的智能小車摘要：本智能小車是以有機(jī)玻璃為車架，51單片機(jī)為控制核心，加以步進(jìn)電動機(jī)、發(fā)射式光電傳感器和電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由51單片機(jī)通過IO口控制小車的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向。尋跡由ST188光電傳感器完成。關(guān)鍵詞：ATmage32L 直流電機(jī) 光電傳感器 自動尋跡電動車Abstract: The smart car is aluminum alloy for the chassis, 51 MCU as its core, including stepper motor and servo, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. MCU controls the car turning back forward or running on the white line. RPR220 reflective photo sensor seeks the trace. Far infrared flame sensor tracks the flame. In addition, the SCM system with Sunplus for voice broadcast can remind current status. The system transmits information through DF module. The car’s status will be transmitted to the Remote Console..Keywords: 51MCU Stepper Motor Servo Photo sensor Electrical fire engines 一、系統(tǒng)設(shè)計設(shè)計要求（1）自動尋跡小車從安全區(qū)域啟動。（2）小車按指定路線運(yùn)行，自動區(qū)分直線軌道和彎路軌道，在指定彎路處拐彎，實現(xiàn)靈活前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、倒退等功能，在軌道上劃出設(shè)定的地圖。 （3）小車在行駛過程中若遇到障礙物能夠自動避讓，繞過障礙物后將會自動安全行駛。 （4）即使小車在行駛過程中偏離預(yù)置的軌道，還可通過無線裝置控制使小車按著預(yù)定的路線行走來達(dá)到小車完全被控制。小車循跡的原理這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。 模塊方案比較與論證根據(jù)設(shè)計要求，本系統(tǒng)主要由控制器模塊、電源模塊、尋跡傳感器模塊、直流電機(jī)及其驅(qū)動模塊、電壓比較模塊等模塊構(gòu)成。為較好的實現(xiàn)各模塊的功能，我們分別設(shè)計了幾種方案并分別進(jìn)行了論證。方案1：購買玩具電動車。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機(jī)及其驅(qū)動電路。但是一般的說來，玩具電動車具有如下缺點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，這種電動車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn)90度甚至180度的彎角。再次，玩具電動車的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動車一般都價格不菲。因此我們放棄了此方案。方案2：自己制作電動車。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機(jī)
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1