循跡遙控避障小車結題報告-wenkub
2023-04-09 01:53:45 本頁面
【正文】 統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。方案3：AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。但是當凌陽單片機應用語音處理和辨識時，由于其占用的CPU資源較多而使得凌陽單片機同時處理其它任務的速度和能力降低。但本系統(tǒng)不需要復雜的邏輯功能，對數據的處理速度的要求也不是非常高。綜上考慮，我們選擇了方案2。在安裝時我們保證兩個驅動電機同軸。方案2：自己制作電動車。其次，這種電動車一般都是前輪轉向后輪驅動，不能適應該題目的方格地圖，不能方便迅速的實現原地保持坐標轉90度甚至180度的彎角。為較好的實現各模塊的功能，我們分別設計了幾種方案并分別進行了論證。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據來確定黑線的位置和小車的行走路線。 （3）小車在行駛過程中若遇到障礙物能夠自動避讓，繞過障礙物后將會自動安全行駛。系統(tǒng)由51單片機通過IO口控制小車的前進后退以及轉向。尋跡由ST188光電傳感器完成。 （4）即使小車在行駛過程中偏離預置的軌道，還可通過無線裝置控制使小車按著預定的路線行走來達到小車完全被控制。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應超過15cm。方案1：購買玩具電動車。再次，玩具電動車的電機多為玩具直流電機，力矩小，空載轉速快，負載性能差，不易調速。經過反復考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅動，后萬向輪轉向的方案。當小車前進時，左右兩驅動輪與后萬向輪形成了三點結構。小車底盤如圖1所示：圖1車體底盤圖方案1：采用可編程邏輯期間CPLD 作為控制器。且從使用及經濟的角度考慮我們放棄了此方案。本系統(tǒng)主要是進行尋跡運行的檢測以及電機的控制。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術制造，與工業(yè)標準的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。方案1： ，電壓達到15V，經7812穩(wěn)壓后給支流電機供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。再說實驗室里已有鋰電池沒必要再花錢買干電池或蓄電池，能夠節(jié)省開支，因此，我們選擇了這種方案。2576的輸出電流最大可至3A，完全滿足系統(tǒng)要求。當光線照射到白線上面時，光線發(fā)射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發(fā)射較弱。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。內置可見光過濾器能減小離散光的影響。 方案3：用ST188紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。綜上所述，我們選擇了方案3。直流減速電機轉動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于步進電機具有定時定位且不受負載變化的影響，所以采用步進電機能夠通過無線模塊裝置實現很好的控制。ULN2003 是高耐壓、大電流達林頓陳列，由七個硅NPN 達林頓管組成。方案2：采用電機驅動芯片L298N。由分立元件構成電機驅動電路，結構簡單，價格低廉，在實際應用中應用廣泛。PT2262/PT2272 是一種CMOS 工藝制造的低功耗低價位通用編解碼電路，PT2262/PT2272 最多可有12 位(A0A11)三態(tài)地址端管腳(懸空,接高電平,接低電平),任意組合可提供531441 地址碼,PT2262 最多可有6 位(D0D5)數據端管腳,設定的地址碼和數據碼從17 腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。綜上所述，我們考慮選用了方案1。該傳感器對環(huán)境光線的適應能力比較強。它具有在同種媒質中以恒定速率傳播的特性, 而在不同媒質的界面處,會產生反射現象。最終方案經過反復論證，我們最終確定了如下方案：（1）車架用普通電路板手工制作。（5）采用紅外傳感器到達避障效果。巡跡模塊電路的設計我們設計并論證了ST188光電傳感器的檢測及調理電路，電路原理圖如下圖所示：紅外光的發(fā)送接收選用型號為ST188的對管。這4個紅外探頭的具體位置如圖2所示。若小車回到了
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