【正文】 點(diǎn)如下: ,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路 直接相連,可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，我們沒有在電路中增加冗余的功能，但是我們保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)。宗光華，楊 洋，唐伯雁譯。該檢測傳感器子程序的流程圖如圖6所示：圖6 傳感器信息處理子程序流程圖四、系統(tǒng)功能測試表1 測試儀器設(shè)備清單儀器名稱型號(hào)用途數(shù)量PC機(jī)聯(lián)想調(diào)試及下載程序1數(shù)字萬用表MASTECH my－65測量各電路工作情況1秒表記錄時(shí)間1小車從啟動(dòng)區(qū)開始行駛能夠較好的按著預(yù)置的黑線軌跡運(yùn)動(dòng)，且在遇到障礙物時(shí)有著較好的避障的效果，在偏離軌跡較大時(shí)可以通過無線很好的控制它，使它從新按著黑線行駛，從而做到了完全控制小車按巡跡要求行駛，達(dá)到了該項(xiàng)目設(shè)計(jì)之初的任務(wù)。小車行走時(shí)，始終保持黑線（如圖2 中所示的行走軌跡黑線）在InfraredMR和InfraredML這兩個(gè)第一級(jí)傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時(shí)，第一級(jí)探測器一旦探測到有黑線，單片機(jī)就會(huì)按照預(yù)先編定的程序發(fā)送指令給小車的控 制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對(duì)小車路徑予以糾正。通過兩種方案的比較，紅外傳感器的性能較穩(wěn)定，我們選擇了方案1。方案1：PT2262和PT2272無線模塊。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。RPR220采用DIP4封裝，其具有如下特點(diǎn)：塑料透鏡可以提高靈敏度。鋰電池的電量比較足，并且可以充電，重復(fù)利用，因此，這種方案可行。但本系統(tǒng)不需要復(fù)雜的邏輯功能，對(duì)數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。其次，這種電動(dòng)車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實(shí)現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn)90度甚至180度的彎角。 （3）小車在行駛過程中若遇到障礙物能夠自動(dòng)避讓，繞過障礙物后將會(huì)自動(dòng)安全行駛。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。本系統(tǒng)主要是進(jìn)行尋跡運(yùn)行的檢測以及電機(jī)的控制。2576的輸出電流最大可至3A，完全滿足系統(tǒng)要求。 方案3：用ST188紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。ULN2003 是高耐壓、大電流達(dá)林頓陳列，由七個(gè)硅NPN 達(dá)林頓管組成。綜上所述，我們考慮選用了方案1。（5）采用紅外傳感器到達(dá)避障效果。 紅外具有一對(duì)紅外信號(hào)發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射一定頻率的紅外信號(hào)，接收管接收這種頻率的紅外信號(hào)，當(dāng)紅外的檢測方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外信號(hào)反射回來被接收管接收，經(jīng)過處理之后，通過數(shù)字傳感器接口返回到小車上的單片機(jī)的端口，機(jī)單片機(jī)即可利用紅外波的返回信號(hào)來識(shí)別周圍環(huán)境的變化，從而控制小車做出相應(yīng)的變向運(yùn)動(dòng)。七、總結(jié)和心得通過這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識(shí)，這些知識(shí)不是平時(shí)課本上所能學(xué)到的。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。機(jī)器人控制電子學(xué)。用這種二級(jí)調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測到對(duì)管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。其中InfraredMR與InfraredML 為第一級(jí)方向控制傳感器，InfraredSR 與InfraredSL 為第二級(jí)方向控制傳感器。因此，我們放棄了這種方案。綜上所述，我們考慮選用了方案1。方案2：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。方案2：，經(jīng)過7812的電壓變換后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模控制系統(tǒng)的控制核心。但是一般的說來，玩具電動(dòng)車具有如下缺點(diǎn)：首先，這種玩具電動(dòng)車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。