循跡遙控避障小車結(jié)題報(bào)告(文件)
【正文】 軌道上，即4個(gè)探測(cè)器都只檢測(cè)到白紙，則小車會(huì)繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級(jí)兩個(gè)探測(cè)器的探測(cè)范圍，這時(shí)第二級(jí)動(dòng)作，再次對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行糾正，使之回到正確軌道上去。 紅外具有一對(duì)紅外信號(hào)發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射一定頻率的紅外信號(hào)，接收管接收這種頻率的紅外信號(hào)，當(dāng)紅外的檢測(cè)方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外信號(hào)反射回來(lái)被接收管接收，經(jīng)過處理之后，通過數(shù)字傳感器接口返回到小車上的單片機(jī)的端口，機(jī)單片機(jī)即可利用紅外波的返回信號(hào)來(lái)識(shí)別周圍環(huán)境的變化，從而控制小車做出相應(yīng)的變向運(yùn)動(dòng)。其模塊框圖如下圖4所示。當(dāng)檢測(cè)到有一個(gè)傳感器或者同側(cè)的兩個(gè)傳感器偏出白線時(shí)，小車處于微偏狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)慢，另一電機(jī)速度調(diào)快，完成調(diào)整。五、結(jié)論測(cè)試表明，小車能夠較好的完成實(shí)驗(yàn)的基本要求和發(fā)揮部分。七、總結(jié)和心得通過這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識(shí)，這些知識(shí)不是平時(shí)課本上所能學(xué)到的。八、參考文獻(xiàn)1. 李正軍。張倫譯。北京：科學(xué)出版社，20044. 羅亞非等。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。北京：科學(xué)出版社，20038. 21IC中國(guó)電子網(wǎng)。北京：高等教育出版社，19837. 高峰編。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20035. 童詩(shī)白，華成英。機(jī)器人控制電子學(xué)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20052. Ramon PallasAreny，John G. Webster（美）。這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)讓我感觸最深的是：作為電子愛好者，電子制作中不管遇到什么問題和困境都要有一顆平靜的心和堅(jiān)持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會(huì)到達(dá)成功的彼岸。六、結(jié)束語(yǔ)我們的尋跡小車在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。用這種二級(jí)調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測(cè)到對(duì)管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。用每一個(gè)位來(lái)代表當(dāng)前傳感器的檢測(cè)狀態(tài)。采用PT2262和PT2272L4的無(wú)線發(fā)射和接收模塊進(jìn)行無(wú)線傳輸，該發(fā)射模塊采用315M晶振,當(dāng)有高電平觸發(fā)各個(gè)數(shù)據(jù)口時(shí)發(fā)出相應(yīng)的振蕩波。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)我們采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片ULN2003作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖3所示：驅(qū)動(dòng)電路圖 圖3ULN2003是高耐壓、大電流達(dá)林頓陳列,由七個(gè)硅NPN達(dá)林頓管組成。其中InfraredMR與InfraredML 為第一級(jí)方向控制傳感器，InfraredSR 與InfraredSL 為第二級(jí)方向控制傳感器。將檢測(cè)到的信號(hào)送到單片機(jī)I/O口，當(dāng)I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為高電平時(shí)，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng)I/O口檢測(cè)到的信號(hào)為低電平時(shí)，表明小車行駛在白色地面上。（7）運(yùn)用PT2262和PT2272L4對(duì)小車進(jìn)行無(wú)線控制。（3）用蓄鋰離子電池經(jīng)7812穩(wěn)壓后為直流電機(jī)供電，將12V電壓經(jīng)2576降壓、穩(wěn)壓后為單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。因此，我們放棄了這種方案。方案2：超聲波傳感器。紅外避障傳感器（以下簡(jiǎn)稱紅外）。因此可考慮此方案。綜上所述，我們考慮選用了方案1。因此，我們放棄了這種方案。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。為了能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此我們最終選擇了方案2。方案2：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于本實(shí)驗(yàn)要實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑的準(zhǔn)確定位和精確測(cè)量，我們綜合考慮了一下兩種方案。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，但有點(diǎn)受外界環(huán)境因素影響，但我們從實(shí)驗(yàn)室中已有的器件可以完全做出性能較穩(wěn)定的巡跡傳感器，既合理利用了實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的資源，又節(jié)省了我們做這個(gè)項(xiàng)目的開支。當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來(lái)時(shí)，三極管導(dǎo)通輸出低電平。RPR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低
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