智能超聲波避障小車(文件)
【正文】 光二極管作為提示信號。二、總體電路原理圖三、各模塊功能介紹（一）、超聲波測距模塊圖1：超聲波模塊時序圖首先利用單片機輸出一個40kHz的觸發(fā)信號，把觸發(fā)信號通過TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊，再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時單片機通過軟件開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個回應(yīng)信號并通過ECHO腳反饋給單片機，此時單片機就立即停止計時。圖4：步進電機驅(qū)動模塊原理圖步進電機是通過脈沖來驅(qū)動的，其步距角和轉(zhuǎn)速只與輸入的脈沖頻率有關(guān)，頻率越快，其轉(zhuǎn)速越快，因此，只需要控制驅(qū)動步進電機的脈沖頻率來控制步進電機的工作，而步進電機的驅(qū)動脈沖可以通過單片機來輸出。電機勵磁表如下所示：勵磁順序AABB11000201003001040001小車的前面兩個輪子分別用兩個步進電機來驅(qū)動，當兩個步進電機的轉(zhuǎn)速一樣的時候，車子將沿直線前進，而兩個步進電機的轉(zhuǎn)速不一樣的時候，車子就會拐彎，例如，左邊的步進電機轉(zhuǎn)速比右邊的快的話，車子將向右邊拐彎，只要控制好兩個步進電機的轉(zhuǎn)速比和不同轉(zhuǎn)速的時間，就可以精確的
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