智能超聲波避障小車(更新版)
【正文】 為。如果汽車偏離車道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車就會發(fā)出報(bào)警，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車就會自動減速或?？坑诼愤叀＿@樣的小車在科學(xué)考察探測車上也有廣闊的應(yīng)用前景。單片機(jī)通過計(jì)時(shí)器記錄超聲波發(fā)射和接受的時(shí)間差，來計(jì)算出小車距離障礙物的距離，控制P1口的高低電平來控制數(shù)碼管顯示，通過輸出不同頻率的脈沖來控制步進(jìn)電機(jī)的工作，通過SPI協(xié)議與ISD1760語音芯片進(jìn)行通信，來控制語音芯片的定點(diǎn)放音，實(shí)現(xiàn)語音提示功能。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過單片機(jī)來算出距離。當(dāng)然，如果我們的汽車能夠更加智能，就是說事先能預(yù)測并顯示前面障礙物離車的距離，當(dāng)障礙物距離很近時(shí)汽車會自動采取一些措施避開障礙物，這樣就能夠在很大程度上避免這些事故的發(fā)生。在避開障礙物后，小車會沿直線前進(jìn)。但由于步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)需要較大的工作電流，因此需要用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片來驅(qū)動，如圖4所示，我們用ULN2803芯片來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，并且用單片機(jī)的P0 I/O口來給ULN2803芯片輸入不同頻率的脈沖，再通過ULN2803來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對超聲波探測器產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，如果超出預(yù)定的危險(xiǎn)距離就左轉(zhuǎn)進(jìn)行
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