機器人項目報告循跡避障智能車設(shè)計(文件)
【正文】 ve(f1,f2,f3,q1,q2,q3)。tf=5af=60*pi/180。v(tf)=a1+2*a2*tf+3*a3*tf^2 。)。title(39。grid。v39。plot(t,a)。)ylabel(39。) 項目總結(jié)參考文獻1. 劉杰 機電一體化技術(shù)基礎(chǔ)與產(chǎn)品設(shè)計 冶金工業(yè)出版社,2003 2. MECHATRONICS ELECTRONIC CONTROL SYSTEMSI IN MECHANICAL ENGINEERING Longman Scientificamp。)title(39。xlabel(39。速度時間曲線39。t/s39。)v =(481*pi*t.^2)/12500 (481*pi*t)/2500 subplot(2,2,2)。θ39。f3=a0+a1*t+a2*t.^2+a3*t.^3subplot(2,2,1)plot(t,f3)gridxlabel(39。 a1=0。關(guān)節(jié)1 （假設(shè)旋轉(zhuǎn)角度30度）關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)三每個關(guān)節(jié)分別求出，改變a0,af值即可，其余部分不變。f2=v(2,1)ji(2,1)。q2。w1。 z1(3,1) z2(3,1) z3(3,1)。 p11(2,1) p22(2,1) p33(2,1)。p11=cross(z1,r1*p1)。 t20(3,1) t20(3,2) t20(3,3)]。 t10(2,1) t10(2,2) t10(2,3)。p3=[t43(1,4)。t41(3,4)]。t40(2,3)。z3=[t30(1,3)。t10(3,3)]。t41=t21*t32*t43。0 0 0 1]。0 0 0 1]。0 0 0 1]。0 0 0 1]。d4=120。a4=0*pi/180。在末端執(zhí)行器速度已知的情況下求的各關(guān)節(jié)的速度。f2=yt(2,4)。sin(a4) cos(a4) 0 0。0 0 1 0。0 0 1 0。0 0 1 0。y=300。根據(jù)等式左右兩端對應(yīng)相等。0 0 0 1]T43=[cos(x4) sin(x4) 0 a3。sin(x2)*sin(y1) cos(x2)*sin(y1) cos(y1) d2*cos(y1)。sin(x1)*cos(y0) cos(x1)*cos(y0) sin(y0) d1*sin(y0)。)10090θ1020900θ20318000θ304090120說明：由幾何關(guān)系算得連桿轉(zhuǎn)角，帶入驗證x y z 的坐標(biāo)關(guān)系。橫向距離：180+120=300≥300mm；垂直距離：180+120+90=390360mm，即所設(shè)計的尺寸符合任務(wù)要求。根據(jù)實際的要求尺寸進行設(shè)計，首先我們需要確定手臂一的高度，手臂一的高度將會很大程度上影響手臂的長度，根據(jù)計算，手臂末端要達到的豎直高度為360mm，如果機座太高則整個機械手穩(wěn)定性將降低，而機座太低則手臂長度便會相應(yīng)增長，
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