robocup中型組足球機器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計-文庫吧資料
2025-01-16 15:17本頁面
【正文】 216。 HSL顏色模型的三個變量是色度、飽和度和亮度，其中色度 （ Hue）反映目標(biāo)顏色的能力顯著增強，對同一顏色的目標(biāo)往往具有較穩(wěn)定和較窄的數(shù)字變化范圍，受光照的影響比較小，因而人們往往把 RGB空間模型轉(zhuǎn)換成 HSL顏色模型進(jìn)行圖像處理與識別。優(yōu)點： RGB閾值允許存在重疊， 解決了顏色 — 物體一對多的問 題； ，信息存儲方便；缺點： ，包含了不 屬于該物體的顏色； 、色度漂移時， R、 G、 B值變化劇烈，并且是非線性的，閾 值拓展的效果不好； ，干擾嚴(yán)重；答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 RGB空間的分割216。基于 CLUT的 RGB顏色空間分割 ： 構(gòu)造一個四維 CLUT， 其下標(biāo)是 R， G， B， T， 其內(nèi)容是 True或 False。答辯學(xué)生：崔金柱 中國 216。216。所謂 “ 相似 性 ” 是指某個區(qū)域內(nèi)像素具有某種相似的特性，如灰度、色 彩、反射率、紋理等。216。沈陽 圖像分割的基本概念216。沈陽 RGB to HSL答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 中型組足球機器人硬件結(jié)構(gòu) 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 碩士學(xué)位論文答辯謝謝！答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 總結(jié)全向視覺傳感器設(shè)計系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)基于規(guī)劃的多智能體決策模型彩色圖像目標(biāo)識別控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型視覺子系統(tǒng)決策子系統(tǒng)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 決策子系統(tǒng)實際運行效果機器人的角色分配 決策子系統(tǒng)界面 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù) 的構(gòu)造如下：答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型答辯學(xué)生：崔金柱 中國 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法前鋒的估值函數(shù)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法控制協(xié)調(diào)智能體的流程圖答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 基于規(guī)劃的多智能體決策模型足球機器人決策模型 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 基于規(guī)劃的多智能體決策模型答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 決策子系統(tǒng)任務(wù)分析機器人之間的交流與配合，實現(xiàn)合作與協(xié)調(diào)2 機器人對于自己任務(wù)的承擔(dān)，轉(zhuǎn)化為具體的動作1答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)實際運行效果變步長區(qū)域生長分割效果 物體在機器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo) 坐標(biāo)目標(biāo)實際坐標(biāo) 定位坐標(biāo)極徑厘米角度度極徑厘米角度度球 70 90 66 89黃門 250 90 239 91藍(lán)門 300 67 285 68機器人 170 90 162 88角柱 1 330 135 310 135角柱 2 340 45 未識別未識別答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)x d（ x）（ cm） x d（ x）（ cm） x d（ x）（ cm）10 30 73 170 128 30019 50 82 190 136 32028 70 91 210 144 34037 90 100 230 152 36046 110 108 250 160 38055 130 116 270 168 40064 150 124 290 185 500距離標(biāo)定實驗數(shù)據(jù)和曲線 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 216?；?CLUT的變步長區(qū)域生長算法216。答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 彩色圖像目標(biāo)識別216。基于 CLUT的動態(tài)窗格目標(biāo)搜索算法（ 1）搜索起點：上次目標(biāo)的中心位置或圖象中心；（ 2）從起點起，上下左右各外擴 s得到起始搜索窗格 Ak－ 1 ；（ 3）搜索完成后若沒有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，外擴一圈，依次搜索 Atop 、 Aleft 、 Aright、 Abottom ；（ 4）依次類推，直至搜索完整幅圖象。RGB空間和 HSL空間分割方法的綜合利用：（ 1）利用 HSL顏色模型建立完備的 RGB空間上的 CLUT — 建立 CLUT時，先將顏色采樣數(shù)據(jù)從 RGB空間轉(zhuǎn)換到 HSL空間— 然后根據(jù)經(jīng)驗進(jìn)行閾值拓展，求出合適的 HSL空間上的閾值— 然后將該閾值區(qū)間上的所有點轉(zhuǎn)換到 RGB空間并填充顏色查找表（ 2）顏色分割采用基于 CLUT的 RGB空間的分割方法 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 常用的彩色圖像分割準(zhǔn)則： （ 1） RGB顏色空間分割
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