robocup中型組足球機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)(存儲版)
【正文】 R、 G、 B值變化劇烈，并且是非線性的，閾 值拓展的效果不好； ，干擾嚴(yán)重；答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 顏色空間的選擇答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 快速搜索的方法分析 動(dòng)態(tài)網(wǎng)格搜索法是根據(jù)圖像采集相鄰圖像序列的相關(guān)性來設(shè)計(jì)的。沈陽 協(xié)作類型（ 1）完全協(xié)同型：系統(tǒng)中的智能體都圍繞一個(gè)共同的全局目標(biāo)，各智能體沒有自己的局部目標(biāo)，所有智能體全力以赴的協(xié)作。這種意外分為以下兩種情況：（ 1）計(jì)劃執(zhí)行智能體（即機(jī)器人）在執(zhí)行該計(jì)劃的同時(shí)，還將監(jiān)控該子計(jì)劃是否適合自己執(zhí)行，當(dāng)其發(fā)現(xiàn)不再適合擔(dān)當(dāng)由當(dāng)前規(guī)劃所分配的角色時(shí)，將向控制協(xié)調(diào)智能體提出請求，進(jìn)行再規(guī)劃，重新分配角色。沈陽 KM算法KuhnMunkres算法：（ 1）初始一個(gè)可行頂標(biāo) 1，確定 ，在 中找到任一個(gè)匹配 M。當(dāng)輸入符號串，模型隨即進(jìn)入起始狀態(tài)。 — M的終止?fàn)顟B(tài)集合， F包含于 Q。沈陽 有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)的完整描述（ 4）在 “帶球 ”過程中，若發(fā)現(xiàn)球不見了，又沒發(fā)現(xiàn)有障礙物對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響，則轉(zhuǎn)入 “找球 ”狀態(tài)；若發(fā)現(xiàn)球離機(jī)器人很遠(yuǎn)而在前進(jìn)路線中沒有障礙物，則回到 “接近球 ”狀態(tài)；若帶球射門的路線上有了障礙物，則轉(zhuǎn)入 “避障 ”狀態(tài)。（ 3）進(jìn)入 “接近球 ”狀態(tài)后，若發(fā)現(xiàn)找不到球了，而此時(shí)又沒有障礙物，則重新回到 “找球 ”狀態(tài)；若在接近球的過程中發(fā)現(xiàn)前進(jìn)路線中有障礙物，進(jìn)入 “避障 ”狀態(tài)；若成功的接近球，使足球機(jī)器人與球的距離很近且運(yùn)動(dòng)方向上無障礙物，有偏角則轉(zhuǎn)入 “正對球 ”狀態(tài)，若成功的接近球，使足球機(jī)器人與球的距離很近且運(yùn)動(dòng)方向上無障礙物，無偏角則轉(zhuǎn)入 “帶球 ”狀態(tài)。 — 狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)，有時(shí)又叫作轉(zhuǎn)移函數(shù)， ， 對 ，表示 M在狀態(tài) q讀入字符 a，將狀態(tài)變成 p，并將讀頭向移動(dòng)一個(gè)帶方格而指向輸入字符串的下 一個(gè)字符。答辯學(xué)生：崔金柱 中國 如果對于 U中每一個(gè)結(jié)點(diǎn) ， V中每一個(gè)結(jié)點(diǎn) ， E都含有邊 ，則記為完全二分圖，邊帶權(quán)成為帶權(quán)完全二分圖。沈陽 再規(guī)劃的情況216。沈陽 距離標(biāo)定球門、角柱、機(jī)器人等目標(biāo)的母線都是垂直于球場平面的，這些直線在全向視覺看來是從圖像的主點(diǎn)發(fā)出的射線 ,因而這些目標(biāo)在圖像上的反映均為扇形或類似扇形的區(qū)域，這些區(qū)域與球場的交界反映在圖像上就是對應(yīng)顏色區(qū)域的內(nèi)徑 (InnerR)，因而我們完全可以根據(jù)內(nèi)徑 (InnerR)來標(biāo)定這些目標(biāo)的位置。所以，如果利用這種方法，必須對上述缺點(diǎn)進(jìn)行克服。沈陽 顏色空間的選擇答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 RGB空間的分割216。216。沈陽 RGB to HSL答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 決策子系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行效果機(jī)器人的角色分配 決策子系統(tǒng)界面 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法前鋒的估值函數(shù)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 常用的彩色圖像分割準(zhǔn)則： （ 1） RGB顏色空間分割 基于 CLUT的顏色空間分割 優(yōu)點(diǎn)：速度快，圖像二值化簡單 缺點(diǎn)：對環(huán)境的適應(yīng)性差 （ 2） HSL顏色空間分割 基于閾值的顏色分割 優(yōu)點(diǎn)：便于閾值拓展，對環(huán)境的適應(yīng)性好 缺點(diǎn)：速度慢答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析畸變的二維圖像每秒數(shù)十幅圖像物體重疊移動(dòng)的視場視覺子系統(tǒng)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 RoboCup和 FIRA兩個(gè)組織每年各舉辦一次國際性的足球機(jī)器 人大賽 。沈陽 演講的結(jié)構(gòu)首先 足球機(jī)器人比賽中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)然后 主要內(nèi)容：視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)最后 本文的工作進(jìn)行簡要的總結(jié)答辯學(xué)生：崔金柱 中國 216。沈陽 RoboCup中型組足球機(jī)器人的研究意義答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 全向視覺傳感器常規(guī)曲面反射鏡優(yōu)缺點(diǎn)對照表 曲面 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 球面 加工容易，散光??；有一個(gè)焦點(diǎn)，不需要有大的焦距就可以 獲 得聚焦 圖 像 ；全向 圖 不能 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 的透 視圖 像；全向 圖 的 邊緣 有畸 變 ；錐面 加工容易；可以多面 鏡 子構(gòu)成 鏡 面 陣 列 ；散光大，沒有焦點(diǎn) ；全向 圖 不能 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像 ；需要有大焦距才能 獲 得聚焦 圖 像 ；雙曲面 全向 圖 可以 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像 ；曲率小 時(shí) 散
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