【正文】 （20，350）例子2一個貨盤由小格組成，容器離包裝機器85毫米。參閱： AXIS，CANCEL，F(xiàn)ORWARD，RAPIDSTOP應用： back：REVERSEWAIT UNTIL IN （0） = ON ‘等待停止信號CANCELAIN類型： 系統(tǒng)參數(shù)語法： AIN（模擬通道）說明： 從模擬輸入口讀取數(shù)值，各種模擬輸入模塊可與運動控制器連接。 模擬輸入值盡管應為正的值但也需檢查確保大于0。兩個參數(shù)必須小于24分隔。應用： 例子1 下行可用于運動手輪與因子乘積的位置。l 功能OP返回24個輸出的狀態(tài)。只要多個項目用逗號，或分號分隔，都可以通過單個PRINT語句打印。單結(jié)構(gòu)不用ENDIF。如果省略認為是1。如果表達式的值是1，使用第一個label，對于值2使用第二個label，以此類推。依據(jù)GOTO指令執(zhí)行子程序或跳轉(zhuǎn)。OP （11，OFF）WA （2000）OP （17，ON）WAIT..UNTIL類型： 系統(tǒng)指令語法： WAIT UNTIL condition說明： WAIT UNTIL指令重復評估條件直到變成真。注意： WHILE …WEND可以無限制嵌套。注： 常數(shù)為只讀。1416。參閱： AXIS，DECEL，UNITS應用： BASE（0） ACCEL=100 ‘設(shè)置加速率 PRINT “Acceleration rate： “。AXISSTATUS參數(shù)對三軸定義如下。例如，如果轉(zhuǎn)換因子設(shè)為編碼器數(shù)edges/inch，速度設(shè)為inchs/s。缺省值是0。MPOS在上電時重置成零。注： 此參數(shù)為只讀。當系統(tǒng)加載偏移OFFPOS的值會被重置成零。在閉環(huán)中，運動控制算法將會輸出速度參考信號，取在開環(huán)中，速度參考完全取決于S_RTE參數(shù)。注意： UNITS參數(shù)可以是任何非零值，但是推薦用戶單位與編碼器整數(shù)脈沖相一致。單位因此設(shè)置成以下：UNITS=1000*4//5PP_STEP類型： 軸的參數(shù)說明： PP_STEP參數(shù)包括與輸入編碼器線數(shù)成比例的整數(shù)值。MC控制單元內(nèi)部加工40000count/rev。一個幫助文件根據(jù)需要可以在完成安裝后被立即顯示出來。相應的需要修改控制增益。旋轉(zhuǎn)一圈等于5毫米。單位轉(zhuǎn)換因子使用戶單位定義更方便，例如米，毫米或電機分辨率。OFFPOS=DPOSWAIT UNTIL OFFPOS=0 ‘等到執(zhí)行這個例子等價于DEFPOS （0）。參閱： AXIS，MTYPEOFFPOS類型： 軸的參數(shù)說明： OFFPOS參數(shù)包括應用在目標位置的偏移，不影響運動。非空閑并不意味著軸在運動。這個參數(shù)可應用DEFPOS指令設(shè)置。 “ mm/s/s “I_GAIN類型： 軸的參數(shù)說明： I_GAIN參數(shù)包括軸的積分增益。CREEP速度單位為units/s。參閱： AXIS應用： 以下指令將軸1設(shè)置成編碼器輸出。單位units/s2。應用： OP （lever，ON）以上命令將輸出名為lever設(shè)置成ON。應用： 例子1此例中，程序等待軸0的測量位置超出150，然后開始軸1的運動。WHILE..WEND類型： 結(jié)構(gòu)指令語法： While condition說明： WHILE…WEND結(jié)構(gòu)程序之間的指令連續(xù)執(zhí)行，直到條件變成FALSE。參數(shù)： time暫停程序的毫秒數(shù)。整數(shù)表達式用于從列表中選擇label。既可以是一個環(huán)形變量或者是一個本地變量 start任何有效的BASIC表達式 end任何有效的BASIC表達式 increment任何有效的BASIC表達式（可選）參閱： REPEAT，WHILE應用： 例子1以下例子將輸出10到18置ONFOR opnum=10 to 18OP（opnum，on）NEXT OPNUMON..GOSUB類型： 結(jié)構(gòu)指令語法： ON expression GOSUB label {，label}說明： ON…GOSUB結(jié)構(gòu)使能條件跳轉(zhuǎn)。variable以增量方式增加。注意： IF…THEN[ELSE]ENDIF過程可以沒有限制的嵌套。OP （44，1）OP （44，ON） PRINT類型：指令語法： PRINT指令讓Trio Basic 輸出一系列字符串到串口，或合適的光纖端口。值為0或1。 Final_input_number最后輸入返回的值。HEX指令不用在MC202或 MC216應用：PRINT5,HEX(IN(8,16))IN()IN類型： I/O功能語法： IN （input_number [，final_input_number]）/ IN IN說明： IN功能返回數(shù)字輸入的值。材料供給通過安裝有超聲傳感器裝置上松散的環(huán)安排。注意： 反向運動可以被CANCEL或RAPIDSTOP指令停止。參閱： AXIS，MOVE，UNITS應用： 例子1XY平面有一個筆，圓盤的位置相對與起始點固定。MOVEABS工作在缺省軸除非AXIS定義臨時基本軸。每軸會以程序的速度和其它參數(shù)運動?？紤]兩軸運動，每軸速度可以由以下等式計算得到。例子：DATUM IN=10 DATUM（5）MOVE類型： 運動控制指令語法： MOVE （dist_1[，dist_2[，dist_3]]）備選： MO （dist_1[，dist_2[，dist_3]]） 說明： MOVE指令使一軸或多軸在目標速度，加速度和減速度下以增量的方式運動到特定位置。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。3 軸以目標速度（SPEED）正向運行，直到碰到原點開關(guān)。DATUM（0）用于軸出錯時重新啟動系統(tǒng)，位置不變。DATUMDATUM 原點搜尋類型： 運動控制指令語法： DATUM（sequence）說明： DATUM指令執(zhí)行6種方法中的一種搜尋原點位置，其為絕對位置同時可以重置跟隨誤差。 CANCEL（1）指令取消已緩存的運動而不影響正在執(zhí)行的運動， CANCEL工作在缺省軸，除非使用AXIS參數(shù)定義臨時基本軸。而BASE（）指令除非規(guī)定軸號，否則導向接下來的所有指令。AXIS參數(shù)在命令行或程序行特別有效。當點擊運動按扭時就調(diào)用該子程序?qū)崿F(xiàn)整個運動的過程。打開了軟件連接后，機器人各軸的位置應該回到初始狀態(tài)，這個功能的實現(xiàn)了是通過復位程序來實現(xiàn)的。如果仍然為紅色表明PCI208和OCX之間的連接未成功建立。當運動控制卡電壓輸出端口OUT15輸出指令時，繼電器KA8線圈得電，電動機M3得電正轉(zhuǎn)，機器人小臂向前伸運動， 到達極限位置時撞下前限位開關(guān)ST5，繼電器KA8線圈斷電，電機停止運轉(zhuǎn)，當運動控制卡輸出斷口OUT16輸出指令時繼電器KA9線圈得電，電動機M3得電反轉(zhuǎn)，機器人小臂向后縮運動到過極限位置時撞下后限位開關(guān)ST6，繼電器KA9斷電 ，電機停止運動，電動機M3運轉(zhuǎn)速度由運動控制卡+10/10V模擬電壓輸出端口OUT2發(fā)出指令控制。控制系統(tǒng)電氣原理圖如圖，其工作原理如下：機器人大臂回旋運動和大臂仰角運動均采用直流電動機M1和M2控制，小臂伸縮采用直流電動機M3控制，手爪的開合由單相交流電動機M4 控制，每個電動機均由兩個中間繼電器控制其正、反轉(zhuǎn)。 機器人控制工作原理 機器人具有三個自由度（即：RRP—大臂回旋、仰角、小臂伸縮三個運動）和一個爪開合動作，采用全電機驅(qū)動控制。由于機器人需要精確的控制和精準的定位，采用合適的直流電機調(diào)速器和光電軸角編碼器即能滿足要求。該系統(tǒng)基于TRIO運動控制卡的開放式結(jié)構(gòu)機器人控制系統(tǒng)，采用IPC+DSP的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)機器人的控制。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。 （2）方便的人機交互功能，操作人員采用直接指令代碼對工業(yè)機器人進行作用指示。早期多采用步進電機驅(qū)動，后來發(fā)展了直流伺服驅(qū)動單元，目前交流伺服驅(qū)動單元也在迅速發(fā)展。（5） 平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人它采用一個移動關(guān)節(jié)和兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動關(guān)節(jié)實現(xiàn)上下運動，而兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運動。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、?；O(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。1982年美國通用汽車在裝配線上為工業(yè)機器人裝備了視覺系統(tǒng)，從而宣布了新一代智能工業(yè)機器人的問世。即有傳感器得到觸覺、力覺和視覺等信息計算機處理后，控制機器人的操作機完成相應的適當操作。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。其結(jié)構(gòu)最緊湊，靈活性大，占地面積最小，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機器人應用越來越廣泛。（3） 電動式工業(yè)機器人 這是目前用得最多的一類工業(yè)機器人，不僅因為電動機品種眾多，為工業(yè)機器人設(shè)計提供了多種選擇，也因為它們可以運用多種靈活控制的方法。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)發(fā)基本要求有： （1）實現(xiàn)對工業(yè)機器人的位置、速度、加速度等控制功能，對于連續(xù)軌跡運動的工業(yè)機器人還必須具有軌跡的規(guī)劃與控制功能。自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種結(jié)構(gòu)的控制器存在制造和使用成本高，開發(fā)周期長，升級換代困難，無法添加系統(tǒng)的新功能等一系列缺點。利用運動控制卡（運動控制和邏輯算法有機的結(jié)合，輕松實現(xiàn)多種運動形式的運動控制器）對機器人驅(qū)動系統(tǒng)進行控制能夠有效地提高整個機器人系統(tǒng)的性能及開發(fā)效率。TRIO運動控制卡通過對直流電機調(diào)速器發(fā)出模擬電壓信號對直流伺服電動機的轉(zhuǎn)上速、角位移、正、反轉(zhuǎn)等進行控制，從而外控制輸出電機驅(qū)動；且還在系統(tǒng)中采用光電軸角編碼器對電機的參數(shù)運行狀態(tài)以及程序的運行狀態(tài)進行反饋；另外還設(shè)置行程開關(guān)對電機的行程位置進行控制。由于在機械結(jié)構(gòu)設(shè)計中采用了諧波減速器、滾珠絲桿、滾珠直線導軌等精密傳動裝置，機器人手爪定位可達到較高的精度。當運動控制卡電壓輸出端口OUT14輸出指令時，繼電器KA7線圈得電，電動機M2得電反轉(zhuǎn)，機器人大臂向右旋運動，到達極限位置時撞下后限位開關(guān)ST4，繼電器KA7斷電，電機停止運轉(zhuǎn)，電動機M2的運轉(zhuǎn)速度由運動控制卡+10/10V模擬電壓輸出端口OUT1發(fā)出指令控制。如果單擊打開按扭TRIOPCI由紅色小方塊變?yōu)榫G色小方框，表明PCI208和OCX之間已成功建立連接。進入后首先應該通過控件打開VB與Motion Perfect 軟件的連接，這個可通過界面的打開按扭運用OPEN命令即可打開與軟件的連接，并通過調(diào)用子程序UpdateButtonStates更新其狀態(tài)。如果數(shù)據(jù)在正常的范圍之內(nèi)，就通過控件OP命令分別輸出各電動機的正轉(zhuǎn)運動信號，并通過控件連接命令MoveAbs相對與反饋位置點運動一斷相對距離，運動完成后再通過ReadAxisPostions子程序進行位置顯示和readIO子程序進行輸出狀態(tài)顯示，同樣通過GetVariable命令來獲取反饋值之后再通過OP輸出OFF關(guān)閉各軸的運動電信號，這些運動的實現(xiàn)是在子程序proccessStateRun()完成的。應用：ACC(100)AXIS類型： 修改指令語法： AXIS（軸數(shù)）說明： AXIS修改設(shè)置單軸運動指令或單軸參數(shù)讀寫。AXIS（）命令只要應用正在進行的單命令可以重新導向不同的軸。其它運動會立即停止。 MOVEABS（4000）注意MOVEMODIFY是修改運動結(jié)束點最好方法。原點搜尋輸入數(shù)由DATUM_IN參數(shù)決定，用于3或7中。目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。隨后軸以爬行速度正向運動直到碰到Z信號。低電平輸入用于使能自動防護接線。增量運動可以合并成連續(xù)運動軌跡，通過設(shè)置MERGE=ON。MOVE （40000）例子2在這個例子中，軸0，1，2獨立運動（沒有插補）。例如，一軸編碼器是4000edges/mm，于是軸的單元數(shù)設(shè)為4000，MOVEABS（）。每軸任何時候的獨立速度計算如下：參數(shù)： pos_i任意軸I的運動距離，從用戶定義的基本軸開始。REVERSE工作在缺省基本軸，除非AXIS定義臨時基本軸。附錄： IN，S_RATE，T_RATE應用： 生產(chǎn)線的速度由材料供給的速率決定。HEX類型：指令說明：HEX指令用于打印語句，輸出一個十六進制格式的數(shù)。值是在0到31的整數(shù)。output_number的范圍 [8，17]。參閱： IN應用： 例子1以下兩行等價。ENDIF用于標記條件段的結(jié)束。進入這個循環(huán)，變量初始化成start同時指令部分開始執(zhí)行，直到執(zhí)行到NEXT指令。參數(shù)： variable任何有效的BASIC表達式。參閱： GOSUB，GOTO應用： REPEATGET5，charUNTIL 1=char and char=3On char GOSUB mover，stopper，changeON..GOTO類型： 結(jié)構(gòu)指令語法： ON expression GOSUB label {，label}說明： ON…GOTO結(jié)構(gòu)使能條件跳轉(zhuǎn)。指令只能用在程序中。WAIT UNTIL MPOS AXIS （0） 150MOVE （100） AXIS （1）例子2表達式的復雜程度可由用戶來定WAIT UNTIL DPOS AXIS （2） = 0 OR IN （1） = ON以上行會等待軸2的目標位置小于或等