robocup中型組足球機(jī)器人視覺(jué)和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-01-30 15:17 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 估值函數(shù)答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法 具體的分配算法設(shè)計(jì)如下：（ 1）：計(jì)算角色能力值 作為權(quán)值 ；（ 2）：構(gòu)造機(jī)器人集合 ，角色集合 ， 這兩個(gè)集合的元素沒(méi)有交集，滿足二分圖結(jié)點(diǎn)的條件；（ 3）：以第一步計(jì)算的權(quán)值作為邊的權(quán)值，以第二步構(gòu)造的 集合作為結(jié)點(diǎn)構(gòu)造完全二分圖 ，求解帶權(quán)二分 圖 的最優(yōu)匹配。答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 計(jì)劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)模型答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 計(jì)劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)模型 找球 接近球 避障 射門 正對(duì)球 帶球狀態(tài) Q有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī) M是一個(gè)五元組：前鋒有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)模型ab cd ef條件 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 計(jì)劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)模型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù) 的構(gòu)造如下：答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 計(jì)劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)模型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 決策子系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行效果機(jī)器人的角色分配 決策子系統(tǒng)界面 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 整個(gè)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行效果實(shí)際運(yùn)行情況答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 總結(jié)全向視覺(jué)傳感器設(shè)計(jì)系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)基于規(guī)劃的多智能體決策模型彩色圖像目標(biāo)識(shí)別控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法計(jì)劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)模型視覺(jué)子系統(tǒng)決策子系統(tǒng)答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 展望系統(tǒng)的可靠性全向視覺(jué)的理論分析抗干擾性進(jìn)一步工作球場(chǎng)環(huán)境的重建答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 碩士學(xué)位論文答辯謝謝！答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 中型組足球機(jī)器人簡(jiǎn)介答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 中型組足球機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu) 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 求解參數(shù)全向鏡頂點(diǎn)高度 553mm攝像機(jī)凸透鏡高度 443mm焦距 全向鏡半徑 32mm答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) RGB to HSL答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) HSL to RGB答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 圖像分割的基本概念216。圖像分割的概念 ：將圖像劃分為與真實(shí)世界的物體或區(qū)域有 強(qiáng)相關(guān)性的組成部分。216。圖像分割的基礎(chǔ)是像素之間的相似性和跳變性。所謂 “ 相似 性 ” 是指某個(gè)區(qū)域內(nèi)像素具有某種相似的特性，如灰度、色 彩、反射率、紋理等。所謂 “ 跳變性 ” 是指像素特征變化的 不連續(xù)性，如灰度、色彩的突變等。216。圖像分割后圖像中的不同區(qū)域都對(duì)應(yīng)一定的實(shí)際物體。216。閾值化分割 ；基于邊緣的分割；基于區(qū)域的分割。答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) RGB空間的分割216?；?CLUT的 RGB顏色空間分割 ： 構(gòu)造一個(gè)四維 CLUT， 其下標(biāo)是 R， G， B， T， 其內(nèi)容是 True或 False。優(yōu)點(diǎn) ： ，以靜態(tài)數(shù)據(jù)保存顏色分類信息； ，不需要復(fù)雜的運(yùn)算，查找速度快； ； ；缺點(diǎn)： 32位真彩色占用內(nèi)存空間大，存儲(chǔ)麻煩； ，顏色相近的兩個(gè)物體的 RGB空間有重疊部分 ， CLUT不能解決一對(duì)多的問(wèn)題 ； RGB空 間 的分布不 連續(xù)時(shí) ，建立的 CLUT不能覆 蓋封閉區(qū)域內(nèi)的所有點(diǎn)； ； 、顏色的適應(yīng)性差；答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) RGB空間的分割216。基于閾值 的 RGB顏色空間分割 ： 某顏色物體在 RGB空間的分布是一個(gè)封閉區(qū)域，于是我們可以用 RGB閾值來(lái)描述這個(gè)封閉區(qū)域 。優(yōu)點(diǎn)： RGB閾值允許存在重疊， 解決了顏色 — 物體一對(duì)多的問(wèn) 題； ，信息存儲(chǔ)方便；缺點(diǎn)： ，包含了不 屬于該物體的顏色； 、色度漂移時(shí)， R、 G、 B值變化劇烈，并且是非線性的，閾 值拓展的效果不好； ，干擾嚴(yán)重；答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) HSL空間的分割JHSL顏色空間分割： 對(duì) RGB顏色空間而言，由于色度、亮度漂移時(shí) ， R、 G、 B值波動(dòng)較大，而且變化是非線性的，因而顏色空間拓展的難度
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