robocup中型組足球機器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(編輯修改稿)
2025-01-30 15:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 估值函數(shù)答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法 具體的分配算法設(shè)計如下：（ 1）：計算角色能力值 作為權(quán)值 ；（ 2）：構(gòu)造機器人集合 ，角色集合 ， 這兩個集合的元素沒有交集，滿足二分圖結(jié)點的條件；（ 3）：以第一步計算的權(quán)值作為邊的權(quán)值，以第二步構(gòu)造的 集合作為結(jié)點構(gòu)造完全二分圖 ，求解帶權(quán)二分 圖 的最優(yōu)匹配。答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 主要內(nèi)容答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型 找球 接近球 避障 射門 正對球 帶球狀態(tài) Q有限狀態(tài)自動機 M是一個五元組：前鋒有限狀態(tài)自動機模型ab cd ef條件 答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù) 的構(gòu)造如下：答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型前鋒狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 決策子系統(tǒng)實際運行效果機器人的角色分配 決策子系統(tǒng)界面 答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 整個系統(tǒng)實際運行效果實際運行情況答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 總結(jié)全向視覺傳感器設(shè)計系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)基于規(guī)劃的多智能體決策模型彩色圖像目標識別控制協(xié)調(diào)智能體的角色分配算法計劃執(zhí)行智能體的有限狀態(tài)自動機模型視覺子系統(tǒng)決策子系統(tǒng)答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 展望系統(tǒng)的可靠性全向視覺的理論分析抗干擾性進一步工作球場環(huán)境的重建答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 碩士學位論文答辯謝謝！答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 中型組足球機器人簡介答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 中型組足球機器人硬件結(jié)構(gòu) 答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 求解參數(shù)全向鏡頂點高度 553mm攝像機凸透鏡高度 443mm焦距 全向鏡半徑 32mm答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 RGB to HSL答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 HSL to RGB答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 圖像分割的基本概念216。圖像分割的概念 ：將圖像劃分為與真實世界的物體或區(qū)域有 強相關(guān)性的組成部分。216。圖像分割的基礎(chǔ)是像素之間的相似性和跳變性。所謂 “ 相似 性 ” 是指某個區(qū)域內(nèi)像素具有某種相似的特性，如灰度、色 彩、反射率、紋理等。所謂 “ 跳變性 ” 是指像素特征變化的 不連續(xù)性，如灰度、色彩的突變等。216。圖像分割后圖像中的不同區(qū)域都對應(yīng)一定的實際物體。216。閾值化分割 ；基于邊緣的分割；基于區(qū)域的分割。答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 RGB空間的分割216。基于 CLUT的 RGB顏色空間分割 ： 構(gòu)造一個四維 CLUT， 其下標是 R， G， B， T， 其內(nèi)容是 True或 False。優(yōu)點 ： ，以靜態(tài)數(shù)據(jù)保存顏色分類信息； ，不需要復(fù)雜的運算，查找速度快； ； ；缺點： 32位真彩色占用內(nèi)存空間大，存儲麻煩； ，顏色相近的兩個物體的 RGB空間有重疊部分 ， CLUT不能解決一對多的問題 ； RGB空 間 的分布不 連續(xù)時 ，建立的 CLUT不能覆 蓋封閉區(qū)域內(nèi)的所有點； ； 、顏色的適應(yīng)性差；答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 RGB空間的分割216?；陂撝?的 RGB顏色空間分割 ： 某顏色物體在 RGB空間的分布是一個封閉區(qū)域，于是我們可以用 RGB閾值來描述這個封閉區(qū)域 。優(yōu)點： RGB閾值允許存在重疊， 解決了顏色 — 物體一對多的問 題； ，信息存儲方便；缺點： ，包含了不 屬于該物體的顏色； 、色度漂移時， R、 G、 B值變化劇烈，并且是非線性的，閾 值拓展的效果不好； ，干擾嚴重；答辯學生：崔金柱 中國 沈陽 HSL空間的分割JHSL顏色空間分割： 對 RGB顏色空間而言，由于色度、亮度漂移時 ， R、 G、 B值波動較大，而且變化是非線性的，因而顏色空間拓展的難度
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