災(zāi)難救援機(jī)器人研究現(xiàn)狀及機(jī)器人路徑規(guī)劃(編輯修改稿)
2025-02-07 18:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 自調(diào)整能力很重要 , 要盡可能避免由從高度墜下而將機(jī)器人摔碎。目前解決這些困難的方法是設(shè)計一種蛇形機(jī)構(gòu) , 這種機(jī)構(gòu)已被證實是有效的搜救機(jī)構(gòu)之一。 ? 災(zāi)難后環(huán)境存在松軟的灰土地面、由于消防用水或漏水導(dǎo)致的泥濘路面及坎坷不平的廢墟地面等多種地面地形 , 機(jī)器人必須具有高度的地面適應(yīng)性能 , 在輪式、履帶式和腿式等移動機(jī)構(gòu)當(dāng)中 ,履帶、輪、腿復(fù)合的復(fù)合移動機(jī)構(gòu)將被廣泛采用。 災(zāi)難救援機(jī)器人關(guān)鍵性能 感知能力 : ? 對救援機(jī)器人而言 , 救援機(jī)器人的傳感器是最脆弱的元件 , 它主要有三個方面的傳感要求對機(jī)器人的控制、對環(huán)境的檢測和對遇難者的發(fā)現(xiàn)。 ? 機(jī)器人的控制方面 , 為了讓機(jī)器人正常工作 , 必須對機(jī)器人的位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)等進(jìn)行檢測 , 系統(tǒng)可以采用傳統(tǒng)機(jī)器人的攝像機(jī)、激光測距儀、超聲測距儀、接觸和接近傳感器、紅外線傳感器和雷達(dá)定位傳感器等。 ? 新的技術(shù)如數(shù)字溫度攝像機(jī)具有很好的識別能力 , 但是對操作者具有很高的要求。地面穿透雷達(dá)、微波雷達(dá)、激光探測儀具有很好的效果 , 但是系統(tǒng)的花費和能量消耗均較多 , 另外的一種可能就是利用人工智能技術(shù)、納米技術(shù)或仿生技術(shù)來開發(fā)價格低傳感器。 ? 救援機(jī)器人多傳感器之間存在信息的處理和融合問題。 災(zāi)難救援機(jī)器人關(guān)鍵性能 通信能力 : ? 操作人員和機(jī)器人之間的通信、操作人員和遇難者之間的通信和多救援機(jī)器人之間的通信。所有的通信通常采用 無線的方式 。 ? 理想的情況是自主機(jī)器人具有通過災(zāi)難現(xiàn)場一切環(huán)境的能力 , 對遇難者進(jìn)行定位 ,與救援隊伍進(jìn)行通訊和聯(lián)系實際上 , 這里包含了大量的軟件處理與計算 , 機(jī)器人自身難以獨立完成 ,人機(jī)交互的介入是必要和必須的。 ? 多救援機(jī)器人之間的通訊 , 受到廢墟遮擋的影響 , 目前還不能夠很好地在救援機(jī)器人系統(tǒng)中實現(xiàn) , 但是它也是迫切需要解決的問題之一。
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