災難救援機器人研究現(xiàn)狀及機器人路徑規(guī)劃(編輯修改稿)
2025-02-07 18:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 自調(diào)整能力很重要 , 要盡可能避免由從高度墜下而將機器人摔碎。目前解決這些困難的方法是設(shè)計一種蛇形機構(gòu) , 這種機構(gòu)已被證實是有效的搜救機構(gòu)之一。 ? 災難后環(huán)境存在松軟的灰土地面、由于消防用水或漏水導致的泥濘路面及坎坷不平的廢墟地面等多種地面地形 , 機器人必須具有高度的地面適應性能 , 在輪式、履帶式和腿式等移動機構(gòu)當中 ,履帶、輪、腿復合的復合移動機構(gòu)將被廣泛采用。 災難救援機器人關(guān)鍵性能 感知能力 : ? 對救援機器人而言 , 救援機器人的傳感器是最脆弱的元件 , 它主要有三個方面的傳感要求對機器人的控制、對環(huán)境的檢測和對遇難者的發(fā)現(xiàn)。 ? 機器人的控制方面 , 為了讓機器人正常工作 , 必須對機器人的位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)等進行檢測 , 系統(tǒng)可以采用傳統(tǒng)機器人的攝像機、激光測距儀、超聲測距儀、接觸和接近傳感器、紅外線傳感器和雷達定位傳感器等。 ? 新的技術(shù)如數(shù)字溫度攝像機具有很好的識別能力 , 但是對操作者具有很高的要求。地面穿透雷達、微波雷達、激光探測儀具有很好的效果 , 但是系統(tǒng)的花費和能量消耗均較多 , 另外的一種可能就是利用人工智能技術(shù)、納米技術(shù)或仿生技術(shù)來開發(fā)價格低傳感器。 ? 救援機器人多傳感器之間存在信息的處理和融合問題。 災難救援機器人關(guān)鍵性能 通信能力 : ? 操作人員和機器人之間的通信、操作人員和遇難者之間的通信和多救援機器人之間的通信。所有的通信通常采用 無線的方式 。 ? 理想的情況是自主機器人具有通過災難現(xiàn)場一切環(huán)境的能力 , 對遇難者進行定位 ,與救援隊伍進行通訊和聯(lián)系實際上 , 這里包含了大量的軟件處理與計算 , 機器人自身難以獨立完成 ,人機交互的介入是必要和必須的。 ? 多救援機器人之間的通訊 , 受到廢墟遮擋的影響 , 目前還不能夠很好地在救援機器人系統(tǒng)中實現(xiàn) , 但是它也是迫切需要解決的問題之一。
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