災(zāi)難救援機(jī)器人研究現(xiàn)狀及機(jī)器人路徑規(guī)劃(完整版)
【正文】 研制了多系列救援機(jī)器人樣機(jī)。 災(zāi)難救援機(jī)器人關(guān)鍵性能 存活能力 : ? 救援機(jī)器人的存活能力主要是機(jī)器人本體的可靠性、耐用性和適應(yīng)性問題。目前解決這些困難的方法是設(shè)計一種蛇形機(jī)構(gòu) , 這種機(jī)構(gòu)已被證實是有效的搜救機(jī)構(gòu)之一。所有的通信通常采用 無線的方式 。 。 （ 2） 112 2 22 , 2 , 3 , 3 , 1 , 1 1 122m in ( ... ) [ ( ) ( ) ]nnl n n i i i i iiiE f x y x y x y L x x y y??? ? ? ???? ? ? ? ? ???優(yōu)化目標(biāo)： 約束： （ xi， yi ）必須在障礙物外部。 ? 當(dāng)然，其他的優(yōu)化算法同樣可以用于路徑規(guī)劃。 可視圖法 ? Voronoi法 （ 1） 圖中灰 色區(qū)域為障礙物 （ 2） 圖中黃色的路線表示該算法得到的最優(yōu)路徑 *（ dynamic A*)算法（ 3） ? 美國火星探測器核心的尋路算法就是采用的 D*算法 ? 適合于動態(tài)路徑規(guī)劃 ? D*算法的思路可以推廣到改造自由空間法使其具有動態(tài)規(guī)劃功能 ? 基于邏輯推理的路徑規(guī)劃方法 ? 基于模糊邏輯的路徑規(guī)劃方法 ? 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的路徑規(guī)劃方法 ? 基于遺傳算法的路徑規(guī)劃方法 ? 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃方法 （ state）集，該集合反映機(jī)器人通過傳感器測得的當(dāng)前狀態(tài)。 ? 多救援機(jī)器人之間的通訊 , 受到廢墟遮擋的影響 , 目前還不能夠很好地在救援機(jī)器人系統(tǒng)中實現(xiàn) , 但是它也是迫切需要解決的問題之一。
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