工業(yè)機器人)機器人運動學(編輯修改稿)
2025-02-14 18:03 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 iZ?DH參數(shù)仍然借用桿件參數(shù) 、 關(guān)節(jié)參數(shù)的 符號 ， 但有正負號了 ?。?！ ?僅用 4個參數(shù) ?。?！ 桿件變換矩陣 對一臺機器人講，可有如下坐標系： ??:0 機座標架（參考坐標系）； 桿件 1標架； ??:1… 桿件 n標架； ??:n 末端執(zhí)行器坐標系； ??:E 世界坐標系 ； ? ?:W研究機器人運動學時，一般只討論機器人本身桿件標架！ 所涉及的 桿件變換 有： TTT n n11201 . . . , , , ?通式為： Ti i1?習慣上， 桿件變換矩陣 寫成 形式 ! ii A1?變換過程（？嘗試一下 DH參數(shù)?。? 變換順序（？）： （ 1）繞 旋轉(zhuǎn) ，使得 ； 1?iX 1?i? ii ZZ 1?（ 3）繞 旋轉(zhuǎn) ，使得 iZ i? ii XX 1?（ 4）沿 移動 ，使得 與 重合。 iZ id ? ?1?i ??i桿件變換矩陣 （通式，學生做）： ???????????????????????????????100 ),0,0(),()0,0,(),(111111111111iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiicdsdacscssscccsscdT r a n szR o taT r a n sxR o tA?????????????????僅包含一個變量（回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：關(guān)節(jié)角。棱柱關(guān)節(jié)：偏距）！ （ 2）沿 移動 ；使得 與 重合 ； 1?iX 1?ia 1?iZiZ?僅僅需要 4次變換即可 ！ （ DH參數(shù)的優(yōu)點 ！ 4個參數(shù)即可確定相對位姿 ！ 樣本 、 論文中通常只給這 4個參數(shù) ！ ） 167。 機器人運動學 一、 運動學基本方程 機器人末桿標架相對于機座的齊次變換矩陣為： nnn AAAAT 13221100 .. . ??????簡記為： nn AAAT ???? . ..21上式即為 機器人 運動學基本方程 。 二、 運動學反解（？） ? 運動學反解是機器人控制的基礎！ 解存在域 ? 在 工作空間 外，無解！ ? 在工作空間內(nèi)，？ ?使用時首先要選擇合適的機器人，且安裝位臵要恰當！ 求解分析（以 6DOF機器人為例??？） 6216 . .. AAAT ????已知： ?????????????10066zyxpppRT分析： （ 1）方程右端每個桿件矩陣中含有 1個變量，共有 6個未知數(shù)； （ 2）矩陣相等，其每個對應元素相等，共有 12個有效等式。 ?如何從 12個等式中挑出 6個 獨立的方程 來？ ? 要求解的方程為 超越方程（ 三角函數(shù)方程），如何求解？ 求解方法 （ 1）數(shù)值法。任意 6自由度串聯(lián)機器人都有 迭代 解 。缺點：求解時間不固定，不適合控制應用（？）。 （ 2）解析法?？梢缘玫?閉式解 ， 適合控制應用（？）。 解析解存在條件 ?不是任意情況的機器人都有閉式解！ 必要條件： 0?i? 或 ?90?i? 物理含義？ ?由于運動學反解是控制的基礎，因此操作機器人一般都要滿足此必要條件?。ㄔ诮Y(jié)構(gòu)上進行了限制?。? 充分條件（ Pieper條件）： 機器人機構(gòu)中有 3個相鄰的關(guān)節(jié)軸線相交于一點或平
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