機器人工學(xué)16先進機器人(編輯修改稿)
2024-09-01 08:16 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 理層次中的信息抽象程度不同，可以把融合層次大致分為三層： ?（ 1）原始 /觀察信息層 ?（ 2）特征層 ?（ 3）決策層 信息融合的層次和處理形態(tài) —— 原始 /觀察信息層 ? 該層次的信息融合是最低層的融合，是在對原始傳感信息未經(jīng)或經(jīng)過很少的處理基礎(chǔ)上進行的。 ? 在傳感器信息具有配準性的情況下（即傳感器所測的物理量相同，比如都是測量視覺或都是測量聲覺的），原始的傳感器信息能夠進行直接綜合。否則，信息融合就必須在特征層或決策層中才能進行。 ? 該層次的信息融合優(yōu)點是能夠提供比其它層次更詳細的信息，但是該層對信息的處理量較其它層次大，而且對融合所使用的信息配準性要求很高，融合的方法較大程度上依賴于傳感器及傳感信息的特點，不易提出融合的一般性方法。 信息融合的層次和處理形態(tài) —— 特征層 ?特征層的融合是指從傳感器的原始信息中提取一組典型的特征信息。 ?在該層中，對多個傳感器的觀察值進行特征提取，并綜合為一組特征向量進行融合。 ?該層次的融合兼?zhèn)湓夹畔雍蜎Q策層的優(yōu)缺點，具有較大的應(yīng)用范圍。 信息融合的層次和處理形態(tài) —— 決策層 ? 決策層的融合是在每個傳感器對某一目標屬性作出初步?jīng)Q策后，對多傳感器信息進行融合，以得到整體一致的決策結(jié)果，是融合中的最高層次。 ? 該層次的融合具有較好的容錯性，即當(dāng)某個傳感器出錯時，通過適當(dāng)?shù)娜诤戏椒ǎ到y(tǒng)仍能獲得正確的決策結(jié)果。而且，隨著融合信息的抽象層次增高，對原始的傳感器信息沒有特殊的要求。 ? 但由于該方法需要對原始的傳感器信息進行預(yù)處理以獲得初步的決策結(jié)果，因此融合信息的處理量較大。 分散自律控制 ? Autonomous Decentralized Control ?分散自律的分布智能系統(tǒng)是一種由多個具有自律性的單體智能系統(tǒng)組成，沒有對整個群體統(tǒng)一管理的上層機構(gòu)，各單體智能系統(tǒng)根據(jù)各自本身的狀態(tài)、環(huán)境以及其他有關(guān)單體智能系統(tǒng)的動作，通過相互通訊協(xié)調(diào)，自律地決定自己的動作，以完成整個群體系統(tǒng)大范圍的有秩序的行為。 ?自律，即 “ 遵循法紀，自我約束 ” 分散
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