機(jī)器人工學(xué)16先進(jìn)機(jī)器人(編輯修改稿)
2025-09-01 08:16 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 理層次中的信息抽象程度不同，可以把融合層次大致分為三層： ?（ 1）原始 /觀察信息層 ?（ 2）特征層 ?（ 3）決策層 信息融合的層次和處理形態(tài) —— 原始 /觀察信息層 ? 該層次的信息融合是最低層的融合，是在對(duì)原始傳感信息未經(jīng)或經(jīng)過(guò)很少的處理基礎(chǔ)上進(jìn)行的。 ? 在傳感器信息具有配準(zhǔn)性的情況下（即傳感器所測(cè)的物理量相同，比如都是測(cè)量視覺(jué)或都是測(cè)量聲覺(jué)的），原始的傳感器信息能夠進(jìn)行直接綜合。否則，信息融合就必須在特征層或決策層中才能進(jìn)行。 ? 該層次的信息融合優(yōu)點(diǎn)是能夠提供比其它層次更詳細(xì)的信息，但是該層對(duì)信息的處理量較其它層次大，而且對(duì)融合所使用的信息配準(zhǔn)性要求很高，融合的方法較大程度上依賴(lài)于傳感器及傳感信息的特點(diǎn)，不易提出融合的一般性方法。 信息融合的層次和處理形態(tài) —— 特征層 ?特征層的融合是指從傳感器的原始信息中提取一組典型的特征信息。 ?在該層中，對(duì)多個(gè)傳感器的觀察值進(jìn)行特征提取，并綜合為一組特征向量進(jìn)行融合。 ?該層次的融合兼?zhèn)湓夹畔雍蜎Q策層的優(yōu)缺點(diǎn)，具有較大的應(yīng)用范圍。 信息融合的層次和處理形態(tài) —— 決策層 ? 決策層的融合是在每個(gè)傳感器對(duì)某一目標(biāo)屬性作出初步?jīng)Q策后，對(duì)多傳感器信息進(jìn)行融合，以得到整體一致的決策結(jié)果，是融合中的最高層次。 ? 該層次的融合具有較好的容錯(cuò)性，即當(dāng)某個(gè)傳感器出錯(cuò)時(shí)，通過(guò)適當(dāng)?shù)娜诤戏椒?，系統(tǒng)仍能獲得正確的決策結(jié)果。而且，隨著融合信息的抽象層次增高，對(duì)原始的傳感器信息沒(méi)有特殊的要求。 ? 但由于該方法需要對(duì)原始的傳感器信息進(jìn)行預(yù)處理以獲得初步的決策結(jié)果，因此融合信息的處理量較大。 分散自律控制 ? Autonomous Decentralized Control ?分散自律的分布智能系統(tǒng)是一種由多個(gè)具有自律性的單體智能系統(tǒng)組成，沒(méi)有對(duì)整個(gè)群體統(tǒng)一管理的上層機(jī)構(gòu)，各單體智能系統(tǒng)根據(jù)各自本身的狀態(tài)、環(huán)境以及其他有關(guān)單體智能系統(tǒng)的動(dòng)作，通過(guò)相互通訊協(xié)調(diào)，自律地決定自己的動(dòng)作，以完成整個(gè)群體系統(tǒng)大范圍的有秩序的行為。 ?自律，即 “ 遵循法紀(jì)，自我約束 ” 分散
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