機(jī)器人結(jié)構(gòu)ppt課件(編輯修改稿)
2025-02-10 21:03 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 加摩擦力，確保夾緊可靠； ? 柔性指面：指面鑲襯橡膠、泡沫、石棉等，夾持已加工表面、熾熱件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保護(hù)工件表面，隔熱等； 夾鉗式傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 以向手指傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動(dòng)作，回轉(zhuǎn)型和平移型兩類； ? 夾鉗式手部多用回轉(zhuǎn)型，手指是一對或幾對杠桿，同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿組成復(fù)合式杠桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以改變傳力比及運(yùn)動(dòng)方向； ?斜楔式回轉(zhuǎn)型手部：斜楔向上，向下： 回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型：杠桿一端裝V形指，一端開長滑槽，驅(qū)動(dòng)桿（上下），圓柱銷； ? 雙支點(diǎn)連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手部：驅(qū)動(dòng)桿與連桿由鉸銷鉸接； 齒輪杠桿式回轉(zhuǎn)型手部，驅(qū)動(dòng)桿末端有雙面齒條，與串形齒輪嚙合，扇齒輪與手指固連； 平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 平移型夾鉗式手部是通過手指的指面做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，或平面移動(dòng)實(shí)現(xiàn)開張與閉合動(dòng)作，常用來夾持具有平行平面的工件（如箱體），結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，應(yīng)用不如回轉(zhuǎn)型廣泛； ? 根據(jù)結(jié)構(gòu)分為平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)：驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)元件帶動(dòng)平行四邊形鉸鏈機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)手指平移；直線往復(fù)移動(dòng)； 平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ? a,b齒輪條傳動(dòng)， c連桿斜滑槽傳動(dòng)； ? 斜楔平移，連桿杠桿平移，螺旋斜楔平移， 吸附式手部 ? 依靠吸附力取料，分氣吸附和磁吸附兩種，適用于爪取大平面、易碎、微小物體； ? 氣吸式手部是常用的一種吸持式裝置，利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓力差工作，由吸盤、吸盤架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、使用方便；應(yīng)用于非金屬材料（板材、紙張、玻璃等）或不可有剩磁的材料吸附；要求物體表面平整光滑，無透氣空隙； ? 形成壓力差方式：真空吸附、氣流負(fù)壓吸附、擠壓吸附； 真空吸附式手部 ? 真空泵產(chǎn)生真空，真空度高，吸力大，工作可靠，成本高； ? 橡膠盤，靠近物體表面，抽真空，吸附；接通大氣，放下； ? 背部球鉸接； 氣流負(fù)壓氣吸式手部 ? 壓縮空氣高速流經(jīng)噴嘴，腔內(nèi)氣體被高速氣流帶走形成負(fù)壓，完成取物；切斷壓縮空氣即可釋放； ? 壓縮空氣取來方便，成本低； 擠壓排氣式手部 ? 取料時(shí)吸盤壓緊物體，吸盤變形，擠出多余氣體，手部上升靠吸盤恢復(fù)力形成負(fù)壓將物體吸??；壓下推桿連同大氣釋放； ? 結(jié)構(gòu)簡單，吸附力小，防止漏氣，不宜長期保持； 磁吸式手部 ? 依靠永磁體或電磁鐵的磁力吸附，單位面積吸力大，對工件表面粗糙度、通孔、溝槽無特殊要求，但只對鐵磁物體起作用，被吸工件存在剩磁，鐵屑； ? 原理：銜鐵，隔磁材料，磁力線形成回路，氣隙； 仿人機(jī)器人手部 ? 對不同形狀、不同材質(zhì)的物體實(shí)施夾持和操作，物體表面受力均勻，提高操作能力、靈活性和快速反應(yīng)能力，仿人手； ? 柔性手：多關(guān)節(jié)串聯(lián)，鋼絲繩牽引，凹凸不平的物體受力均勻； ? 多指靈活手：多手指組成，每個(gè)手指三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立控制； ? 多關(guān)節(jié)柔性手，哈工大和德國宇航中心HIT/DLR四指靈巧手， 仿人機(jī)器人手部 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 ? 握力計(jì)算：手指握緊工件時(shí)握力（夾緊力），與工件重量、重心位置及夾持工件的方位有關(guān)；假定大小相等，方向相反； 3331N2LG K GHK??? ? ?????方 位 系 數(shù) ， 手 指 和 工 件 形 狀 及 方 位 有 關(guān)握力計(jì)算公式表 驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 ? 根據(jù)上表查握力計(jì)算 N，計(jì)算驅(qū)動(dòng)力 P； ? 考慮工件傳送過程中慣性力，振動(dòng)，傳力機(jī)構(gòu)效率，實(shí)際驅(qū)動(dòng)力 Ps計(jì)算公式： ? P，計(jì)算而得驅(qū)動(dòng)力，傳力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式和尺寸有關(guān)，單位 N； η 手部機(jī)械效率， ~； K1安全系數(shù)， ~2； K2工況系數(shù)， K2=1+a/g，運(yùn)動(dòng)最大加速度，重力加速度； 12sKKPP??滑槽杠桿型驅(qū)動(dòng)力 P計(jì)算 ? 銷軸力平衡： ? 手指力矩平衡 120xF P P? ? ??120 2 c o syPF P P?? ? ? ??1 , / c osP h N b h a ???? ?22 c o sbPNa ??P一定時(shí)， α角增大則握力 N增加，但 α 過大拉桿行程過大，滑槽尺寸增加，一般取
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