機(jī)器人技術(shù)講稿—第3章(編輯修改稿)
2025-04-18 04:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 )()()()()()()()()()()()(131313131212121211111111????????????csscscssscccpfafofnfpfafofnfpfafofnfpaonuuufucusufusucufzyxyx,)()()(131211???????????Robotics運(yùn)動學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動方程的求解 由 有 : 即 (342/43) 這樣 ,由 ,得 (344) 再由 ,得 (345) 0)(12 ?af 0??? yx acas ??)/t a n ()/t a n ( xyxy aaaaaa ???? ??)()( 1311 afcafs ?? ??)t a n(zyxaasaca ??? ??)()( 1212 offs ?? ??)t a n(yxyxocosnsa??????????Robotics運(yùn)動學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動方程的求解 滾、仰、偏變換解 由 （ 347） f定義同前。 ),(),(),( 1 ??? xR o tyR o tTzR o t ?????????????????????????????100000001000)()()()()()()()()()()()(131313131212121211111111????????????ccscssccssscpfafofnfpfafofnfpfafofnfRobotics運(yùn)動學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動方程的求解 滾、仰、偏變換解 由 得 （ 348） 這樣，由 可得： （ 350） 再由 得 （ 351） 0)(12 ???? yx nsnf ??)t a n (xynna?????? snnfsnf zyx ?????? )()( 1311)t a n(yxznsncna??? ????????? sacasafcocosof yxyx ????????? )()( 1212)t a n(yxyxocosacasa?????????Robotics運(yùn)動學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動方程的求解 球面變換解 右列相等： （ 353） ),0,0(),(),( 1 rT r a n syR o tTzR o t ?? ?????????????????????????????????????????10000001001000100001000000??????????rccsrsscpaonpaonpaoncssczzzzyyyyxxxx????????????????????????????101??????rcrsppcpspspczyxyxRobotics運(yùn)動學(xué) 機(jī)械手運(yùn)動方程的求解 球面變換解 由第二行有： （ 354） （ 356） 用 的右列相等，可得： （ 357） )t a n (0xyyx ppapcps ???? ???)t a n (zyxzyx ppspcarcprspspc ??????? ?????),0,0(),(),( 11 rT r a n sTzR o tyR o t ??? ??zyx pcpspcsr ???? ??? )(Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 已知轉(zhuǎn)角，求各桿位姿 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 1。確定 DH坐標(biāo)系 全為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) : Zi坐標(biāo)軸 :沿著 i+1關(guān)節(jié)的運(yùn)動軸 。 Xi坐標(biāo)軸 :沿著 Zi和 Zi1的公法線 ,指向離開 Zi1軸的方向 。 Yi坐標(biāo)軸 :按右手直角坐標(biāo)系法則制定 。 連桿長度 ai。 Zi和 Zi1兩軸心線的公法線長度 。 連桿扭角 α i: Zi和 Zi1兩軸心線的夾角 。 兩連桿距離 di:相鄰兩桿三軸心線的兩條公法線間的距離 。 兩桿夾角 θ i :Xi和 Xi1兩坐標(biāo)軸的夾角 。 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 2。確定各連桿 DH參數(shù)和關(guān)節(jié)變量 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 3。求出兩桿間的位姿矩陣 ????????????????????????10000),()0,0,(),0,0(),(11111111iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiidcssascccscasscscxR o taT r a n sdT r a n szR o tA????????????????Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 4。求末桿的位姿矩陣 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 （ 364） Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600機(jī)器人運(yùn)動方程 運(yùn)動分析 5。驗證 mmdmmdmmammdmmaoo,00,0,90,0,9064322654321???????????? ??????Robotics運(yùn)動學(xué) PUMA600
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