機器人技術講稿—第3章(存儲版)
【正文】 xTdddaaaooonnnapapapaaaopopopooonpnpnpnnnddd??????000000000)()()()()()()()()(Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 ???????????? ??????????????????1000810000010010100010001001051006AC A MTkjikjid C A MC A M ,001 ??????? ?Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。 )1073()()1063()(????qqJxqxx??njiq qxqJjiij ,2,1,6,2,1,)()( ?? ?????Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 )1113()()1103()(limlim)1093(1lim000????????????????????????????????????dqqJDtqqJtxdDdtwvxttt??????????????????????????????????????????????????????????nwzwzwzwywywywxwxwxv z nvzvzvynvyvyvxnvxvxzyxzyxqqqJJJJJJJJJJJJJJJJJJwwwvvv??????????21321321321212121Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 2。這一連接及機械手的最后一個連桿所處當前位置，分別由下式確定： 被觀察的目標物體為 CAMO。 微分運動的等價變換 目的：把一個坐標系內的位姿變換到另一坐標系內 由 有： ???? TTdTTdT TTT ??? ? 1?????????????????????????????????????????????????1000100000000001apopnpzyxzyxzyxzzzzyyyyxxxxzxyyxzxyzaaaooonnnTpaonpaonpaondddT??????Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分平移和旋轉 在基系中的描述： 在坐標系 {T}中描述： TdTIdfR o tdddT r a n sTIdfR o tdddT r a n sdTTdfR o tdddT r a n sdTTzyxzyxzyx?????????,),(),(]),(),([),(),(????????????TzyxTzyxzyxTdTIdfR o tdddT r a n sIdfR o tdddT r a n sdTdfR o tdddT r a n sdTT,),(),(]),(),([),(),(???TTRobotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。確定各連桿 DH參數和關節(jié)變量 Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動分析 Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動分析 3。 Xi坐標軸 :沿著 Zi和 Zi1的公法線 ,指向離開 Zi1軸的方向 。 1。 Xi坐標軸 :沿著 Zi和 Zi1的公法線 ,指向離開 Zi1軸的方向 。 兩桿夾角 θ i :Xi和 Xi1兩坐標軸的夾角 。 兩連桿距離 di。機器人運動學 Kinematics of Robotics 機器人運動方程的表示 (姿態(tài)和方向角 \位置和坐標 \連桿變換矩陣 ) 機械手運動方程的求解 (歐拉變換解 /滾仰偏變換解 /球面變換解 ) PUMA560機器人運動方程 (運動分析 /運動綜合 ) 機器人的雅可比公式 (微分運動 /雅可比矩陣 /計算實例 ) Robotics 運動學 機器人運動方程的表示 A矩陣和 T矩陣 機械手可以看成由一系列關節(jié)連接起來的連桿組構成 . 用 A矩陣 描述連桿坐標系間相對平移和旋轉的齊次變換 . A1表示第一連桿對基坐標的位姿 A2表示第二連桿對第一連桿位姿 則第二連桿對基坐標的位姿為 212 AAT ?6543216 AAAAAAT ?Robotics運動學 機器人運動方程的表示 運動姿態(tài)和方向角 接近矢量 a:夾持器進入物體的方向 。 連桿扭角 α i。 兩連桿距離 di:相鄰兩桿三軸心線的兩條公法線間的距離 。 兩桿夾角 θ i Robotics運動學 機器人運動方程的表示 連桿變換矩陣 含移動關節(jié) : Zi坐標軸 :沿著 i+1關節(jié)的運動軸 。 Robotics運動學 機器人運動方程的表示 連桿變換矩陣 建立 DH坐標系后 ,可通過兩個旋轉、兩個平移建立相鄰連桿 i1和 i間的相對關系。確定 DH坐標系 全為轉動關節(jié) : Zi坐標軸 :沿著 i+1關節(jié)的運動軸 。 Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動分析 2。 211 dpcps yx ???)t a n ()t a n ( 222221 dppdappayxxy??????Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動綜合 解的多重性 Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉 坐標系 {A}的微分變化 Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。變換式中的微分關系 一攝像機，裝在機械手的連桿 5上。定義 機械手的操作速度與關節(jié)速度間的線性變換定義為機械手的 雅可比矩陣 。變換式中的微分關系 例 3。 微分運動的等價變換 ???????????? ??????????dRpSRRdTTTTT0)(?????????????????????????000)(,xyxzyzzzzyyyxxxpppppppSaonaonaonRRobotic
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