工業(yè)機(jī)器人工作站(ppt35頁(yè))(編輯修改稿)
2025-02-11 05:10 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ? 同軸傳動(dòng) ? 結(jié)構(gòu)緊湊 、 效率高 12434343412411 ZZZiZZZZ)Z(ZZZZi ???????? 時(shí)當(dāng) ? 電機(jī)減速器安裝在機(jī)器人底座內(nèi)部 ? 電機(jī)與減速器殼連成一體 ，并與轉(zhuǎn)動(dòng)體連接 。 ? 減速器輸出盤與底座連接 ? 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) ， 由于輸出盤不動(dòng) ， 迫使電機(jī)減速器帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)體轉(zhuǎn)動(dòng) 。 ? 旋轉(zhuǎn)體與固定底座間用推力向心交叉短園柱滾子軸承 。 ? 兩個(gè)極限開關(guān)及死擋鐵限制其極限位置 。 U軸結(jié)構(gòu) 圖左側(cè)為 L軸電動(dòng)機(jī) ? 機(jī)器人下臂下端左側(cè)與減速器輸出盤連接 ? 右側(cè)固連的小軸通過(guò)軸承支承在 U軸連桿內(nèi) ? 減速器裝在旋轉(zhuǎn)體上 ? 極限位置安裝極限擋塊 圖右側(cè)為 U軸電動(dòng)機(jī) ? 減速器輸出轉(zhuǎn)盤與連桿連接 ? 下臂 、 上臂 、 拉桿和連桿構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu) ? 鉸鏈中用園錐滾子軸承 ? 用悶蓋調(diào)整軸承間隙 、 并密封 ? 上臂前段用兩圓錐滾子軸承支承于后段內(nèi)； ? 電機(jī)及減速器裝于后段內(nèi) ， 輸出轉(zhuǎn)盤與上臂前段連接； ? 調(diào)節(jié)螺母用來(lái)調(diào)整軸承間隙 。 T軸結(jié)構(gòu) B軸： ◆ T軸電機(jī)裝于上臂前段內(nèi)部 ◆ 手腕用一對(duì)園錐滾子軸承支承在上臂前部 ◆ B軸電機(jī) — 錐齒輪 — 同步齒形帶 — 諧波減速器 — 手腕 ◆ 錐齒輪軸和 B軸由向心球軸承支承 T軸： ◆ T軸電機(jī) — 錐齒輪 — 同步齒形帶 — 錐齒輪 — 諧波減速器 — 手腕 ◆ 手腕軸由一對(duì)園錐滾子軸承支承在手腕體內(nèi) ◆ 手腕法蘭連接未端執(zhí)行器 第三節(jié) 工裝夾具與變位機(jī) ?工裝夾具使工件準(zhǔn)確地重復(fù)定位 ?變位機(jī)具有較高的重復(fù)定位精度 一 、 工裝夾具 本例采用圖 5－ 24的夾具體形式 ， 便于預(yù)置散件 。 又便于整體取 出工件 。 預(yù)置散件順序： ① 放入 1＃ 、 4＃ 件 1＃ 件： V＋平塊定位 ， 彈簧確定周向位置 4＃ 件： U＋ V型定位 ② 放入 2＃ 件 由 1＃ 、 4＃ 件及手動(dòng)活塞頂塊定位 ③ 放入 6＃ 導(dǎo)缸前端磁鐵及手動(dòng)導(dǎo)桿定位 ④ 放入 5＃ 件 下端平臺(tái)及 4＃ 件定位 夾緊順序： ① 1＃下端定位缸動(dòng)作 ② 1＃上端導(dǎo)桿定位缸夾緊 ③ 4＃ 尾部定位缸夾緊 ④ 4＃二個(gè)旋轉(zhuǎn)夾緊缸夾緊 ⑤ 其余氣缸動(dòng)作夾緊 二、工件位置變換機(jī) 用途：變換工件位置，使機(jī)器人焊槍位置最佳和避免焊 槍與工件及夾具干涉。 ： ① 工件處于最佳位置； ② 滿足所有作業(yè)位置要求； （ 特例人工處理 ） ③ 較高重復(fù)定位精度； ④ 縮短機(jī)器人等待時(shí)間； ⑤ 足夠強(qiáng)度和剛度； ⑥ 導(dǎo)線及氣管不纏繞； ⑦ 電源負(fù)極盡量靠近工件； ⑧ 振動(dòng)大時(shí) ， 機(jī)器人與變位機(jī)底座連體 。 本例結(jié)構(gòu)，三軸雙支點(diǎn) 型 。 （ 1）總體
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