工業(yè)機器人工作站(ppt35頁)(文件)
【正文】 ?H型支架在轉(zhuǎn)臺上 可旋 轉(zhuǎn) 180176。 （ 2）轉(zhuǎn)臺 ?交流伺服電機經(jīng)減 速器和一對外齒輪 帶動 H型支架轉(zhuǎn)動。 ?導(dǎo)線及氣管經(jīng)轉(zhuǎn)軸 中心孔引至 H支架 處。 ? 多采用軟管及快插接頭； ? 導(dǎo)線 、 管路及元件需保護 。 電氣控制柜： 控制除機器人控制內(nèi)容之 外的其他對象 ， 并協(xié)調(diào)工作站工作 。 ? 220V： ? 供 PLC電源 ? 變壓整流 → 直流 24V→ 輸入 、 輸出模塊 ? 110V供電磁鐵用電 （ 經(jīng)中間繼電器控制 ） ? 380V： ? 機器人控制柜 ? 電焊機 圖 529 兩控制系統(tǒng)建立聯(lián)系： 將本系統(tǒng)狀 態(tài)通知對方 ， 掌握他系統(tǒng)狀態(tài) 。 ? 導(dǎo)引把手 導(dǎo)引把手使未端執(zhí)行器動作 ， 記錄一連貫動作數(shù)據(jù) ， 就構(gòu)成了作業(yè)程序 。 ? 主程序可以使機器人擁有多種作業(yè)程序 、 一經(jīng)條件確認(rèn) ，便執(zhí)行相應(yīng)程序 。 演講完畢，謝謝觀看！ 。 ? 主 、 子程序關(guān)系 見圖 5－ 33。 在普通微機或工程師工作站上進(jìn)行 。 第六節(jié) 工業(yè)機器人示教 示教是一種特殊的程序編制過程 一 、 示教方式 1. 直接對實機示教 使用示教盒或?qū)б咽? ? 示教盒 用示教盒按動軸操作鍵 ， 到達(dá)所需位置后記錄一個示教點數(shù)據(jù) ， 同時形成一條運動指令 。 ? SA SA3控制兩個照明燈 。 ? PLC控制與機器人控制協(xié)調(diào)控制 。 （ 3） 雙支點系統(tǒng) ?夾具體裝在主 、 被動側(cè)接手上； ?主動側(cè)交流伺服電機經(jīng) RV減速器驅(qū)動夾具體； ?主動側(cè)極限位裝死擋鐵； ?被動側(cè)軸中空 ， 壓力氣體經(jīng)活接頭引入； ?電源負(fù)極在彈簧作用下 ， 從軸頸引入； ?轉(zhuǎn)軸前端裝導(dǎo)線收集盤； ?被動側(cè)裝兩個極限開關(guān) 。 、 180176。 ?兩套雙支點支承兩套夾 具體。 ： ① 工件處于最佳位置； ② 滿足所有作業(yè)位置要求； （ 特例人工處理 ） ③ 較高重復(fù)定位精度； ④ 縮短機器人等待時間； ⑤ 足夠強度和剛度； ⑥ 導(dǎo)線及氣管不纏繞； ⑦ 電源負(fù)極盡量靠近工件； ⑧ 振動大時 ， 機器人與變位機底座連體 。 U軸結(jié)構(gòu) 圖左側(cè)為 L軸電動機 ? 機器人下臂下端左側(cè)與減速器輸出盤連接 ? 右側(cè)固連的小軸通過軸承支承在 U軸連桿內(nèi) ? 減速器裝在旋轉(zhuǎn)體上 ? 極限位置安裝極限擋塊 圖右側(cè)為 U軸電動機 ? 減速器輸出轉(zhuǎn)盤與連桿連接 ? 下臂 、 上臂 、 拉桿和連桿構(gòu)成平行四邊形機構(gòu) ? 鉸鏈中用園錐滾子軸承 ? 用悶蓋調(diào)整軸承間隙 、 并密封 ? 上臂前段用兩圓錐滾子軸承支承于后段內(nèi)； ? 電機及減速器裝于后段內(nèi) ， 輸出轉(zhuǎn)盤與上臂前段連接； ? 調(diào)節(jié)螺母用來調(diào)整軸承間隙 。 傳動比： 式中： Z1－ 小齒輪 Z2－ 行星輪 Z3－ 擺線輪 Z4－ 殼體 特點： ? 比諧波傳動速比大 ? 剛性大 ， GD2小 ? 同軸傳動
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