工業(yè)機器人工作站(ppt35頁)-文庫吧在線文庫
【正文】 鐵用電 （ 經(jīng)中間繼電器控制 ） ? 380V： ? 機器人控制柜 ? 電焊機 圖 529 兩控制系統(tǒng)建立聯(lián)系： 將本系統(tǒng)狀 態(tài)通知對方 ， 掌握他系統(tǒng)狀態(tài) 。 ? 多采用軟管及快插接頭； ? 導線 、 管路及元件需保護 。 （ 2）轉臺 ?交流伺服電機經(jīng)減 速器和一對外齒輪 帶動 H型支架轉動。 又便于整體取 出工件 。 基點 P： R、 B、 T軸中心線之交點 P 減速器： R1， R2， R3－ RV擺線針輪減速器 R4， R6－諧波減速器 R5－扁平型諧波減速器 形成機器人工作 空間 傳動示意 工作空間 圖59 六自由度機器人的傳動和外觀圖 圖 510 機器人 P點的工作空間示意圖 （ 1） 基本構件 內(nèi)齒剛輪 + 外齒柔輪 + 波發(fā)生器 （ 2） 傳動關系 ? 柔輪 Zg剛輪 Zb ? 波發(fā)生器長軸處 ,柔 、 剛輪齒嚙合 短軸處 ， 柔 、 剛輪齒脫開嚙合 ? 柔輪齒圈任一點徑向 位移呈近似于余弦波 形變化 ? 波發(fā)生器一周 —— 柔 輪反向轉 ΔZ/Zg 周 (3) 扁平型諧波減速器 實質(zhì)： 兩級傳動 （ 共用柔輪 、 波發(fā)生器 ） 傳動比： 第一級 Zb1,Zg1 ； 第二級 Zb2,Zg2 取 Zg1=Zg2=Zb2 ∴i = (Zb1Zg1)/Zg 特點： 大大縮短減速器軸向長度 （ 4） 優(yōu)點： 傳動比大； 傳動平穩(wěn) 、 效率高 齒面磨損小 、 均勻； 精度高 、 回差??； 實現(xiàn)同軸傳動 。 ? 外部軸數(shù)：控制系統(tǒng) ， 協(xié)調(diào)運動有關 。 工業(yè)機器人生產(chǎn)線： 進行工序內(nèi)容多的復雜作業(yè)，使 用了兩臺以上機器人的生產(chǎn)體系。 L 軸： D2→R 2 下臂擺 240176。 ? 減速器輸出盤與底座連接 ? 當電機轉動 ， 由于輸出盤不動 ， 迫使電機減速器帶動轉動體轉動 。 本例結構，三軸雙支點 型 。 位設兩 套位置開關，超限 開關和死擋塊。 一 、 信號分析 ? 每一運動自身位置的信號 （ 起始點 ） ， 可形成映象 （ I） SP：接近開關 輸入信號 SA：手動開關 ? 每一個運動的驅動指令及顯示 （ Q） 與機器人通訊 輸出信號 經(jīng)中間繼電器作用于驅動元件 直接控制： 并行控制： 二 、 電氣控制原理 機器人控制柜： 控制機器
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