工業(yè)機器人工作站(ppt35頁)-wenkub
2023-02-12 05:10:14 本頁面
【正文】 L 軸： D2→R 2 下臂擺 240176。 ? 結(jié)構(gòu)形式：與工作站布局 ， 用戶要求 、 物流路線 、 生產(chǎn)綱領(lǐng) 、 工件重量 、 占地空間等 。 工業(yè)機器人生產(chǎn)線： 進行工序內(nèi)容多的復(fù)雜作業(yè)，使 用了兩臺以上機器人的生產(chǎn)體系。 第一節(jié) 概述 以一個摩托車車架焊接 工作站為例 一 、 焊接對象 由十個散件焊接成 摩托車車架 圖52 車架焊縫標(biāo)識圖 二 、 工作站的劃分 劃分結(jié)果： 主管焊 第一工作站 — 預(yù)點焊 第二工作站 — 完成焊 車架焊 第三工作站 — 預(yù)點焊 第四工作站 — 完成焊 僅介紹第一工作站 劃分原因 ： ① 散件夾緊機構(gòu)不能干涉 ②便于焊槍作業(yè) ③ 焊接時間與輔助時間之 和應(yīng)滿足年生產(chǎn)量要求 圖 54 摩托車車架焊接生產(chǎn)線總體布局圖 組成： 機器人；機器人控制系統(tǒng)；變位機；夾具體；未端執(zhí) 行器；電焊機；輔助裝置； 氣動系統(tǒng)等 。 ? 外部軸數(shù)：控制系統(tǒng) ， 協(xié)調(diào)運動有關(guān) 。 U 軸： D3→R 3 上臂擺 270176。 基點 P： R、 B、 T軸中心線之交點 P 減速器： R1， R2， R3－ RV擺線針輪減速器 R4， R6－諧波減速器 R5－扁平型諧波減速器 形成機器人工作 空間 傳動示意 工作空間 圖59 六自由度機器人的傳動和外觀圖 圖 510 機器人 P點的工作空間示意圖 （ 1） 基本構(gòu)件 內(nèi)齒剛輪 + 外齒柔輪 + 波發(fā)生器 （ 2） 傳動關(guān)系 ? 柔輪 Zg剛輪 Zb ? 波發(fā)生器長軸處 ,柔 、 剛輪齒嚙合 短軸處 ， 柔 、 剛輪齒脫開嚙合 ? 柔輪齒圈任一點徑向 位移呈近似于余弦波 形變化 ? 波發(fā)生器一周 —— 柔 輪反向轉(zhuǎn) ΔZ/Zg 周 (3) 扁平型諧波減速器 實質(zhì)： 兩級傳動 （ 共用柔輪 、 波發(fā)生器 ） 傳動比： 第一級 Zb1,Zg1 ； 第二級 Zb2,Zg2 取 Zg1=Zg2=Zb2 ∴i = (Zb1Zg1)/Zg 特點： 大大縮短減速器軸向長度 （ 4） 優(yōu)點： 傳動比大； 傳動平穩(wěn) 、 效率高 齒面磨損小 、 均勻； 精度高 、 回差小； 實現(xiàn)同軸傳動 。 ? 旋轉(zhuǎn)體與固定底座間用推力向心交叉短園柱滾子軸承 。 又便于整體取 出工件 。 （ 1）總體
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