工業(yè)機(jī)器人工作站(ppt35頁(yè))-免費(fèi)閱讀
【正文】 執(zhí)行后返回主程序 。 Qi Xi PC通知機(jī)器人 Yi Ii 機(jī)器人通知 PC ? 圖 5－ 31輸入信號(hào)接線圖 ? Yi — 機(jī)器人信號(hào) ? SP4～ SP11 — 變位機(jī) 、 夾具板接近 開(kāi)關(guān) ? SP12～ SP23 SP30～ SP47 ? SA5， SA6 — 雙手起動(dòng)按鈕 ? SA10～ SA19 — 手動(dòng)三位選擇開(kāi)關(guān) （ 自復(fù)位 ） ? 圖 5－ 32輸出信號(hào)接線圖 ? Xi — PC系統(tǒng)送機(jī)器人信號(hào) ? AA～ AV— 中間繼電器觸點(diǎn) A、 B夾具板各氣缸 磁性開(kāi)關(guān) 圖 530 外部接線圖 圖 532 PLC輸出信號(hào)外部接線圖 圖 531 PLC輸入信號(hào)外部接線圖 三 、 PLC控制程序 ? 手動(dòng)調(diào)整程序 ? 自動(dòng)循環(huán)程序 ? 故障檢測(cè)程序 ? 復(fù)位程序 ? 主程序 程序思路： ? 雙手按下啟動(dòng)按鈕 → → A板或 B板氣缸依次夾緊 ? 夾具板裝料完畢 （ → 機(jī)器人 ） 預(yù)約 ? 由夾具板翻轉(zhuǎn)次數(shù)信號(hào) → 變位機(jī)松開(kāi) → 轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng) → → 轉(zhuǎn)臺(tái)定位 ? 待卸板氣缸打開(kāi)后 ， 取出已焊工件 。 氣控原理圖 圖 528 機(jī)器人工作站氣動(dòng)原理圖 第五節(jié) 工作站的電氣控制原理 ? 用機(jī)器人控制柜為主控裝置 ， 利用機(jī)器人控制程 序 對(duì)工作站進(jìn)行控制 。 ?0176。 預(yù)置散件順序： ① 放入 1＃ 、 4＃ 件 1＃ 件： V＋平塊定位 ， 彈簧確定周向位置 4＃ 件： U＋ V型定位 ② 放入 2＃ 件 由 1＃ 、 4＃ 件及手動(dòng)活塞頂塊定位 ③ 放入 6＃ 導(dǎo)缸前端磁鐵及手動(dòng)導(dǎo)桿定位 ④ 放入 5＃ 件 下端平臺(tái)及 4＃ 件定位 夾緊順序： ① 1＃下端定位缸動(dòng)作 ② 1＃上端導(dǎo)桿定位缸夾緊 ③ 4＃ 尾部定位缸夾緊 ④ 4＃二個(gè)旋轉(zhuǎn)夾緊缸夾緊 ⑤ 其余氣缸動(dòng)作夾緊 二、工件位置變換機(jī) 用途：變換工件位置，使機(jī)器人焊槍位置最佳和避免焊 槍與工件及夾具干涉。 由一級(jí)行星輪系再串聯(lián)一級(jí)擺線針輪減速器而成 傳動(dòng)原理： 一個(gè)輸入軸齒輪帶動(dòng)周向分布的行星輪 ， 與行星輪聯(lián)接的偏心 軸帶動(dòng)兩個(gè)徑向?qū)χ玫?RV擺線齒輪 ， 在內(nèi)齒為園柱銷(xiāo)的固定殼體 上滾動(dòng) ， 其上的非圓柱銷(xiāo)軸帶動(dòng)盤(pán)式輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng) 。 （ 手爪 ） （ 專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì) ） ? 根據(jù)工件特點(diǎn) ， 作業(yè)要求及設(shè)計(jì) ? 焊槍?zhuān)? ? 送絲機(jī)經(jīng)送絲管送焊絲 ? 焊絲正極 、 工件負(fù)極 ? 絲周?chē)栊员Ｗo(hù)氣體 ? 冷卻水冷卻焊絲管 、 咀 。 第一節(jié) 概述
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