工業(yè)機器人原理與應(yīng)用(文件)
【正文】 機器人末端執(zhí)行器與外界環(huán)境的接觸力為n個關(guān)節(jié)的驅(qū)動力為則 當要求機器人沿某軌跡運動時， △ P為已知，由上式求得關(guān)節(jié)變量的增量 △ Q，于是可以確定各關(guān)節(jié)的變量值，由伺服系統(tǒng)實現(xiàn)位置控制。機器人動力學拉格朗日法拉格朗日函數(shù) L定義為系統(tǒng)動能 K和位能 P之差，即由拉格朗日函數(shù) L描述的系統(tǒng)動力學方程為 i=1,2,…, n 其中 n為連 桿數(shù)目； qi為 廣 義 坐 標 ；為 廣 義 速度；為 作用在第 i個關(guān) 節(jié) 上的廣 義 力 用拉格朗日法推導機器人的動力學模型可按以下步驟進行： 算任一連桿上任一點的速度； ；c. 計算各連桿的位能和機器人的總位能； 日函數(shù)； ，得到機器人的動力學方程 機器人動力學牛頓－歐拉法剛體的一般運動可以分解為隨質(zhì)心的平動和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動 隨質(zhì)心平動的動力學特性可用牛頓定理來描述 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的動力學特性可用歐拉定理來描述 用牛頓－歐拉法和拉格朗日法建立機器人動力學模型的最大不同之處在于：牛頓－歐拉方程描述的是機器人系統(tǒng)中每一個剛體的動力學特性，得出的動力學模型為聯(lián)立方程組，而拉格朗日方程可以描述機器人系統(tǒng)中多剛體的動力學特性，可以得到封閉形式的動力學模型?！斑\動控制 ”控制律簡單，易于實現(xiàn)。這就是位置和力的混合控制原理。“動態(tài)控制 ”可使機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，但需要在線進行機器人動力學計算，主要應(yīng)用于軌跡跟蹤控制。? “動態(tài)控制 ”引入了一個內(nèi)控制回路，對機器人動力學特性進行動態(tài)補償，使機器人轉(zhuǎn)化為解耦的線性定常系統(tǒng)。由于機器人的復雜性，其動力學模型通常是一個多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復雜系統(tǒng)。一個剛體在三維空間中具有 6個自由度，即 3個移動自由度和 3個轉(zhuǎn)動自由度。?承載能力：指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。在三維空間中描述一個物體的位姿（位置和姿態(tài)）需要 6個自由度。機器人通常采用主計算機與關(guān)節(jié)驅(qū)動伺服計算機兩級計算機控制。第四部分 — 機器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機器人 激光焊機器人 電阻焊機器人 自動化焊接機器人 點焊機器人 等離子切割機器人 機器人的應(yīng)用領(lǐng)域清潔機器人 上料機器人 物料輸送機器人 材料去除機器人 包裝機器人 噴漆機器人 機器人的應(yīng)用領(lǐng)域部件移動機器人 裝配機器人 打保險機器人
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