工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用(編輯修改稿)
2025-02-11 05:09 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 醫(yī)用并聯(lián)機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域天文望遠(yuǎn)鏡 繩索機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域三桿并聯(lián)機(jī)床 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域Tricept 1005機(jī)器人機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖固定平臺(tái)固定平臺(tái)（框架）（框架）萬(wàn)向鉸鏈萬(wàn)向鉸鏈伸縮桿伸縮桿 動(dòng)平臺(tái)動(dòng)平臺(tái)高速銑頭機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖高速銑頭機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖框框 架架Tricept 1005 機(jī)器人及機(jī)器人及主軸部件主軸部件高速銑頭高速銑頭伸縮桿伸縮桿伺服伺服 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域六桿并聯(lián)機(jī)床 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域六足行走機(jī)器人 第五部分 — 機(jī)器人的分類(lèi)串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人 —— 直角坐標(biāo)系機(jī)器人 機(jī)器人的分類(lèi)串聯(lián)機(jī)器人 —— 圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人 機(jī)器人的分類(lèi)串聯(lián)機(jī)器人 —— 水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 機(jī)器人的分類(lèi)并聯(lián)機(jī)器人 第六部分 — 機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)1. 機(jī)械本體：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類(lèi)，一類(lèi)是操作本體機(jī)構(gòu)，它類(lèi)似人的手臂和手腕，另一類(lèi)為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。 2. 驅(qū)動(dòng)伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛采用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)。3. 3. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)計(jì)算后，在各采樣周期給出。機(jī)器人通常采用主計(jì)算機(jī)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服計(jì)算機(jī)兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制。4. 傳感系統(tǒng)：除了關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的位置傳感器（稱(chēng)作內(nèi)部傳感器）外，還配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)等多種類(lèi)型的傳感器（稱(chēng)作外部傳感器）。5. 輸入 /輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機(jī)通信裝置。第七部分 — 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)?自由度：機(jī)器人所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸的數(shù)目，有時(shí)海包括手爪（末端操作器）的開(kāi)合自由度。在三維空間中描述一個(gè)物體的位姿（位置和姿態(tài)）需要 6個(gè)自由度。工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于 6個(gè)自由度，也可能大于 6個(gè)自由度。例如， A4020裝配機(jī)器人具有 4個(gè)自由度，可以在印刷電路板上接插電子器件， PUMA562機(jī)器人具有 6個(gè)自由度，可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。?精度：包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力（用標(biāo)準(zhǔn)偏差表示）。?工作空間：機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的所有點(diǎn)的集合
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