機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)(ppt52頁)(編輯修改稿)
2025-02-03 21:12 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 器人的機(jī)械接口 (法蘭盤 )相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn) () 5?? 可以看出， 6個電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動鏈，得到了 6個轉(zhuǎn)動自由度，從而形成了一定的工作空間并使工具各式各樣的運(yùn)動姿勢 ? 這里所使用的聯(lián)軸器，都是具有撓性的螺旋形聯(lián)軸器 (如圖 2— 3)；齒輪傳動都具有消隙機(jī)構(gòu)，從而保證了正反轉(zhuǎn)時的回差在一定的精度范圍內(nèi)。由于先進(jìn)的制造技術(shù)，雖然使用了一般的多級齒輪傳動，但仍具有很高的運(yùn)動和定位精度 (2)機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 直角坐標(biāo)式 圓柱坐標(biāo)式 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 (手爪 )結(jié)構(gòu) 1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型： ?電 磁式吸盤 ?氣吸式吸盤 常見的另兩種手部 : 滾動軸承座圈 鋼板 齒輪 多孔鋼板 雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板 雙吸頭吸盤 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤 其它手部 : 工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu) ?腕部影響手部的姿態(tài)（方位） ?臂部確定手部的位置 1. 車輪型 移動機(jī)器人 ?兩輪型 ?三輪型 ?四輪型 2. 履帶式 救援機(jī)器人 3. 步行式 軍用昆蟲機(jī)器人 爬纜索機(jī)器人 水下 6000米無纜自治機(jī)器人 蛇形機(jī)器人 ? 直接驅(qū)動方式是驅(qū)動器的輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動方式是驅(qū)動器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動方式的缺點(diǎn)． 大部分機(jī)器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動．這種間接驅(qū)動，通常其驅(qū)動器的輸出力矩大大小于驅(qū)動關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所以多自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動器的負(fù)荷增大 ? 目前中小型機(jī)器人一般采用普通的直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的執(zhí)行電機(jī)．由于電機(jī)速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進(jìn)行間接傳動．但是，間接驅(qū)動帶來了機(jī)械傳動中不可避免的誤差，引起沖擊振動，影響機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動方式 直接驅(qū)動機(jī)器人也叫作 DD機(jī)器人 (Direct drive robot)，簡稱 DDR． DD機(jī)器人一般指驅(qū)動電機(jī)通過機(jī)械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ． ? DD機(jī)器人的特點(diǎn)是驅(qū)動電機(jī)和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機(jī)器人與間接驅(qū)動機(jī)器人相比，有如下優(yōu)點(diǎn)：①機(jī)械傳動精度高．②振動小，結(jié)構(gòu)剛度好．③機(jī)械傳動損耗?。芙Y(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高． ⑤電機(jī)峰值轉(zhuǎn)矩大，電氣時間常數(shù)小，短時間內(nèi)可以產(chǎn)生很大轉(zhuǎn)矩，響應(yīng)速度快，調(diào)速范圍寬
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