工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃與生成(編輯修改稿)
2025-06-18 20:16 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 的直角坐標位置。 注意各個關節(jié)在路徑點之間的 時間相同 ，而 各個關節(jié)的光滑函數(shù)的確定則是互相獨立的 。 8 關節(jié)空間內(nèi)常用的兩種規(guī)劃方法 1） 三次多項式函數(shù)插值 考慮機械手末端在一定時間內(nèi)從初始位置和方位移動到目標位置和方位的問題。利用逆運動學計算，可以首先求出一組起始和終了的關節(jié)位置．現(xiàn)在的問題是求出一組通過起點和終點的 光滑函數(shù)。 9 ? ? 00qq? ? ?ffq t q?顯然，這些光滑函數(shù)必須滿足以下條件 ： 同時若要求在起點和終點的速度為零，即： 那么可以選擇如下的三次多項式： ? ? 230 1 2 3q t a a t a t a t? ? ? ? 作為所要求的光滑函數(shù)。式 43中有 4個待定系數(shù)，而該式需滿足式 41和 42的 4個約束條件，因此可以唯一地解出這些系數(shù)： （ 43） （ 42） （ 41） 10 （ 44）
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