工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與生成-資料下載頁
2025-05-13 20:16本頁面
【正文】 態(tài)．每一個點(diǎn)由 6個量組成，其中 3個量描述位置，另外 3個量描述姿態(tài)。 在直角坐標(biāo)空間內(nèi)規(guī)劃的方法主要有： 線性函數(shù)插值法、圓弧插值法和樣條函數(shù)插值法 。 14 軌跡的實(shí)時生成 前面軌跡規(guī)劃的任務(wù)，是根據(jù)給定的路徑點(diǎn)規(guī)劃出運(yùn)動軌跡的所有參數(shù)。 例如，在用三次多項(xiàng)式函數(shù)插值時，便是產(chǎn)生出多項(xiàng)式系數(shù) a0,a1,a2,a3從而得到整個軌跡的運(yùn)動方程： ? ? 230 1 2 3i i i iq t a a t a t a t? ? ? ?對上式求導(dǎo)，可以得到速度和加速度 15 三次貝齊爾插值曲線： 16 17 路徑的描述 問題：如何描述路徑點(diǎn)并以合適的方式輸入給機(jī)器人？ 方法：利用機(jī)器人語言。 用戶將要求實(shí)現(xiàn)的動作編成相應(yīng)的應(yīng)用程序，其中有相應(yīng)的語句用來描述軌跡規(guī)劃，并通過相應(yīng)的控制作用來實(shí)現(xiàn)期望的運(yùn)動。 18
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