工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)-資料下載頁
2025-01-13 00:32本頁面
【正文】 軸、 y軸和 z軸，運(yùn)動方向如圖 。 圖 DELTA并聯(lián)機(jī)器人是一種高速、輕載機(jī)器人，通常具有 34個自由度，可以實現(xiàn)工作空間的 x、 y、 z方向的平移及繞 z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 。 DELTA機(jī)器人的機(jī)械臂包括 4部分：靜平臺、主動臂、從動臂和動平臺，如圖 圖 DELTA機(jī)器人機(jī)械臂的基本構(gòu)成 DELTA并聯(lián)機(jī)器人 DELTA機(jī)器人分揀物品 (1)靜平臺 靜平臺又稱基座，常用的是頂?shù)醢惭b，主要作用是支撐整個機(jī)器人，并減少機(jī)器人運(yùn)動過程中的慣量 。 (2)主動臂 主動臂通過驅(qū)動電機(jī)與基座直接相連，作用是改變末端執(zhí)行器的空間位置。DELTA機(jī)器人有 3個相同的并聯(lián)主動臂，具有 3個自由度，可以實現(xiàn)機(jī)器人在 x、 y、z方向的移動。 圖 DELTA機(jī)器人機(jī)械臂的基本構(gòu)成 (3)從動臂 從動臂又稱連桿，是連接主動臂和動平臺的機(jī)構(gòu)，常用的連接方式是球鉸鏈 。 (4)動平臺 動平臺是連接連桿和末端執(zhí)行器的部分，它的作用是支撐末端執(zhí)行器，并改變其姿態(tài)。如果動平臺上未裝有繞 z軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動裝置，則 DELTA機(jī)器人有 3個自由度，如圖 。如果動平臺上裝有繞 z軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動裝置，則 DELTA機(jī)器人有 4個自由度，見表 。 圖 DELTA機(jī)器人機(jī)械臂的基本構(gòu)成 表 DELTA機(jī)器人 本體軸 常用的 DELTA機(jī)器人具有 34個本體軸 ,各廠商對 DELTA機(jī)器人的本體軸定義有所不同，見表 。 續(xù)表 DELTA機(jī)器人 本體軸 演講完畢，謝謝觀看！
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