工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)5-搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用-資料下載頁(yè)
2025-04-17 00:51本頁(yè)面
【正文】 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化與網(wǎng)絡(luò)化，有高速動(dòng)作性能、內(nèi)置視覺(jué)功能、散堆工件取出功能、故障診斷功能優(yōu)點(diǎn)。 散堆工件的拾取與搬運(yùn) 示教器 COMAU 公司的無(wú)線示教器 WiTP 與機(jī)器人控制單元之間的連接 “配對(duì)－解配對(duì)”安全連接程序，多個(gè)控制器可由一個(gè)示教器控制。它可與其他 Wi Fi 資源實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送與接收，有效范圍達(dá) 100m ，且各系統(tǒng)間無(wú)干擾。 COMAU 無(wú)線示教器 WiTP 2 ．傳感技術(shù)傳感技術(shù)運(yùn)用到搬運(yùn)機(jī)器人中，拓寬了搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可追溯性。3． 維廣域傳感器 搬運(yùn)機(jī)器人視覺(jué)傳感系統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人傳感系統(tǒng)的流程是：視覺(jué)系統(tǒng)采集被測(cè)目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制柜內(nèi)置相應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)據(jù)量，傳給搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)。 小型工件散堆拾取3 ．AGV 搬運(yùn)車(chē)AGV 搬運(yùn)車(chē)是一種無(wú)人搬運(yùn)車(chē) (Automated Guided Vehicle) ，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。通常AGV 搬運(yùn)車(chē)可分為 列車(chē)型、平板車(chē)型、帶移載裝置型、貨叉型 及 帶升降工作臺(tái)型。 列車(chē)型 最早開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品，由牽引車(chē)和拖車(chē)組成，一輛牽引車(chē)可若干節(jié)拖車(chē)，適合成批量小件物品長(zhǎng)距離運(yùn)輸，在倉(cāng)庫(kù)離生產(chǎn)車(chē)間較遠(yuǎn)時(shí)運(yùn)用廣泛。 列車(chē)型 AGV 平板車(chē)型 多需要人工卸載，載重量 500Kg 以下的輕型車(chē)主要用于小件物品搬運(yùn)，適用于電子行業(yè)、家電行業(yè)、食品行業(yè)等場(chǎng)所。 平板型 AGV 帶移載裝置型 帶移載裝置型 AGV 車(chē)裝有輸送帶或輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)等類(lèi)型移載裝置，通常和地面板式輸送機(jī)或輥?zhàn)訖C(jī)配合使用，以實(shí)現(xiàn)無(wú)人化自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)。 帶移栽裝置型 AGV 貨叉型 貨叉型 AGV 類(lèi)似于人工駕駛的叉車(chē)起重機(jī)，本身具有自動(dòng)裝卸載能力，主要用于物料自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)以及在組裝線上做組裝移動(dòng)工作臺(tái)使用。 貨叉型 AGV 帶升降工作臺(tái)型 帶升降工作臺(tái)型 AGV 主要應(yīng)用于機(jī)器制造業(yè)和汽車(chē)制造業(yè)的組裝作業(yè)，因車(chē)帶有升降工作臺(tái)可使操作者在最佳高度下作業(yè)，提高工作質(zhì)量和效率。 帶升降工作臺(tái)型 AGV 本章小結(jié) 搬運(yùn)機(jī)器人亦為工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中一員，通過(guò)軸之間的相互配合可將搬運(yùn)手爪準(zhǔn)確移動(dòng)到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的抓取和釋放動(dòng)作，按結(jié)構(gòu)形式分，搬運(yùn)機(jī)器人可分為龍門(mén)式、懸臂式、側(cè)壁式、擺臂式和關(guān)節(jié)式等。搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)編程簡(jiǎn)單，主要為運(yùn)動(dòng)軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)而言，其機(jī)器人控制點(diǎn) (TCP) 可依據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行設(shè)置，如吸盤(pán)類(lèi)手爪多設(shè)置為法蘭中心線與吸盤(pán)底面的交點(diǎn)處，夾鉗類(lèi)手爪多設(shè)置在法蘭中心線與手爪前端面的交點(diǎn)處，作業(yè)時(shí)要求機(jī)器人手爪貼近工件實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作。思考練習(xí) 1 、填空(1) 從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為 __________ 、 __________ 、 __________ 、__________和關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人。(2) 搬運(yùn)機(jī)器人常見(jiàn)的末端執(zhí)行器主要有 __________ 、 __________ 和 __________ 等。(3) 下圖所示為吸附式搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成示意圖。其中，編號(hào) 1 表示 __________ ，編號(hào) 2 表示 __________ ，編號(hào) 3 表示 __________ ，編號(hào) 6 表示 __________ 。 題 3 圖 2 、選擇(1) 依據(jù)壓力差不同，可將氣吸附分為（ ）。①真空吸盤(pán)吸附 ②氣流負(fù)壓氣吸附 ③擠壓排氣負(fù)壓氣吸附A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③(2) 搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)編程主要是完成（ ）的示教。①運(yùn)動(dòng)軌跡 ②作業(yè)條件 ③作業(yè)順序A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③3 、判斷(1) 根據(jù)車(chē)間場(chǎng)地面積，在有利于提高生產(chǎn)節(jié)拍的前提下，搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。（ ）(2) 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人本體在負(fù)載較輕的情況下可以與其它通用關(guān)節(jié)機(jī)器人本體進(jìn)行互換。（ ）(3) 關(guān)于搬運(yùn)機(jī)器人 TCP 點(diǎn)，吸盤(pán)類(lèi)一般設(shè)置在法蘭中心線與吸盤(pán)底面的交點(diǎn)處，而夾鉗類(lèi)通常設(shè)置在法蘭中心線與手爪前端面的交點(diǎn)處。（ ）4 、綜合應(yīng)用( 1 ) 簡(jiǎn)述氣吸附與磁吸附的異同點(diǎn)。( 2 ) 下圖是某品牌游戲機(jī)鈑金件生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線主要由 5 臺(tái)沖壓機(jī)床和 6 臺(tái)垂直多關(guān)節(jié)搬運(yùn)機(jī)器人組成。產(chǎn)品采用 Q235 冷板材，生產(chǎn)工序依次為落料 → 一次拉伸 → 二次拉伸→ 沖孔（大孔） → 沖孔（周邊小孔），各工序間物料搬運(yùn)均由機(jī)器人完成。依圖畫(huà)出落料至一次拉伸工序間機(jī)器人物料搬運(yùn)軌跡示意圖并完成下表（請(qǐng)?jiān)谙鄳?yīng)選項(xiàng)下打“ √ ”或選擇序號(hào)） 24
教學(xué)教案相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1