碼垛機器人及其操作應用(ppt73頁)-資料下載頁
2025-03-08 21:11本頁面
【正文】 控制器具有高效、安全、靈活和智能化等優(yōu)點，將安全控制、機器人控制、運動控制、邏輯控制及工藝控制 集中在一個開放高效數(shù)據(jù)標準構架中，具有高性能、可升級和靈活性等特點。 所 處 位 置 ———— 【 擴 展 與 提 高 】 ABB IRC5 KUKA KRC4 本章小結 所 碼垛機器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過這些可進行編寫控制的 處 位 軸將碼垛末端執(zhí)行器準確移動到預定空間位置，實現(xiàn)物件的 置 ———— 抓取和放置動作，按結構形式分，碼垛機器人可分為龍門式、 擺臂式和關節(jié)式等。 【 本 碼垛機器人作業(yè)編程簡單，運動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè) 章 小 順序依舊為重點。特別注意，碼垛之前要輸入相應物料指標 結 】 參數(shù)（如重量），避免碼垛機器人頻繁重量報警。碼垛機器 人控制點（ TCP ）可依據(jù)實際條件進行設置，吸附式手爪的 TCP 多設在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸 一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓 取式手爪的 TCP 一般設在法蘭中心線與手爪前端面交點處， 以保證示教時 TCP 點始終在托盤的上表面，利于碼垛程序的 編制。 思考練習 1 、填空 所 處 （ 1 ）從結構形式上看，碼垛機器人可分為 __________ 、 __________ 和關節(jié) 位 置 式碼垛機器人。 ———— （ 2 ）碼垛機器人常見的末端執(zhí)行器分 ________ 、 _______ 、 ______ 和 __________ 。 【 （ 3 ）碼垛機器人工作站按進出物料方式可分為 _________ 、 _________ 、 思 考 __________ 和四進四出等形式。 練 習 2 、選擇 】 （ 1 ）在實際生產當中常見的碼垛機器人工作站工位布局是（ ）。 ①全面式碼垛 ②集中式碼垛 ③一進一出式碼垛 ④兩進兩出式碼垛⑤一進 兩出式碼垛 ⑥三進三出式碼垛 A. ①② B. ①②③ C. ③④⑤⑥ D. ③④⑤ （ 2 ）對醫(yī)藥品碼垛工作站而言，碼垛輔助設備主要有（ ）。 ①金屬檢測機 ②重量復檢機 ③自動剔除機 ④倒袋機 ⑤整形機 ⑥待碼 輸送機 ⑦傳送帶 ⑧碼垛系統(tǒng)裝置 ⑨安全保護裝置 A. ①②③⑦⑧⑨ B. ①③⑤⑦⑧⑨ C. ②③④⑦⑧⑨ D. ①②③④⑤⑥⑦⑧⑨ 返回 目錄 思考練習 3 、判斷 所 （ 1 ）根據(jù)車間場地面積，在有利于提高生產節(jié)拍的前提下，搬運機器人工作 處 位 站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。（ ） 置 （ 2 ）關節(jié)式碼垛機器人本體與關節(jié)式搬運機器人沒有任何區(qū)別，在任何情況 ———— 下都可以互換。（ ） （ 3 ）關于碼垛機器人 TCP 點，吸附式多設在法蘭中心線與吸盤所在平面交點 【 思 的連線上并延伸一段距離使這段距離等同于物料高度，而夾板式同抓取式多設在 考 練 法蘭中心線與手爪前端面交點處。（ ） 習 四、綜合應用 】 (1) 簡述碼垛機器人與搬運機器人的異同點。 (2) 下圖是某食品包裝流水生產線，主要由產品生產供給線、小箱輸送包裝線 和大箱輸送包裝線等部分構成。依圖畫出 A 位置碼垛運動軌跡示意圖（按照 23 、 32 碼垛）。 (3) 依圖并結合 A 點位置示教過程完成下表（請在相應選項下打“ √ ”或選擇序 號陰影部分為碼垛機器人原點，產品外觀尺寸為 1800mm 1200mm 30mm ，托盤尺寸為 3600mm 3000mm 20mm ）。 思考練習 碼垛作業(yè)示教 搬運作業(yè) 插補方式 A Ⅲ 所 處 ①原點②中間 位 作業(yè) 直線插 程序點 點③規(guī)避點④臨 置 PTP 點 補 ———— Ⅱ 近點 程序點 1 【 程序點 2 思 考 Ⅰ 程序點 3 練 習 程序點 4 題 4 圖 】 Ⅰ — 產品生產供給線； Ⅱ — 小箱輸送包裝線； 程序點 5 Ⅲ — 大箱輸送包裝線 程序點 6 程序點 8 程序點 8 程序點 9 程序點 10 程序點 11 程序點 12 程序點 13 演講完畢，謝謝觀看！
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