工業(yè)機(jī)器人優(yōu)秀教案-資料下載頁(yè)
2025-07-22 03:00本頁(yè)面
【正文】 的4?180。?4矩陣表達(dá)式。動(dòng)坐標(biāo)系{B}的位姿表示二、手部的位姿描述機(jī)器人手部的位置和姿態(tài)也可以用固連于手部的坐標(biāo)系{B}的位姿來表示。坐標(biāo)系{B}可以這樣來確定；取手部的中心點(diǎn)為原點(diǎn)OB；關(guān)節(jié)軸為ZB軸，ZB軸的單位方向矢量a稱為接近矢量，指向朝外；兩手指的連線為YB軸，YB軸的單位方向矢量o稱為姿態(tài)矢量，指向可任意選定；XB軸與YB軸及ZB軸垂直，XB軸的單位方向矢量n稱為法向矢量，且n?=?o?180。?a，指向符合右手法則。手部的位姿表示手部的位置矢量為固定參考系原點(diǎn)指向手部坐標(biāo)系{B}原點(diǎn)的矢量P，手部的方向矢量為n、o、a。于是手部的位姿可用4?180。?4矩陣表示為，物體是邊長(zhǎng)為2個(gè)單位的正立方體，寫出表達(dá)該手部位姿的矩陣表達(dá)式。三、目標(biāo)物齊次矩陣表示，(a)所示位置，其位置和姿態(tài)可用8個(gè)點(diǎn)描述，矩陣表達(dá)式為 抓握物體Q的手部若讓楔塊繞Z軸旋轉(zhuǎn)–90176。，用Rot(Z，–90176。)表示，再沿X軸方向平移4，用Trans(4，0，0)表示，(b)所示的情況。此時(shí)楔塊用新的8個(gè)點(diǎn)來描述它的位置和姿態(tài)，其矩陣表達(dá)式為楔塊Q的齊次矩陣表示三、小結(jié)5 /
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