工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運動控制-資料下載頁
2025-04-17 00:51本頁面
【正文】 點：①無電刷和換向器，工作可靠，對維護(hù)和保養(yǎng)要求低；②定子繞組散熱比較 方便；③慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性；④適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)；⑤同功率下有較小的體積和重量。 伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動器 本章小結(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分稱為操作機(jī)。通常用自由度、工作空間、額定負(fù)載、定位精度、重復(fù)定位精度和最大工作速度等技術(shù)指標(biāo)來表征工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的性能。工業(yè)機(jī)器人通常由操作機(jī)、控制器和示教器三部分組成。操作機(jī)是機(jī)器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分，一般由機(jī)械臂、驅(qū)動 傳動裝置以及內(nèi)部傳感器等組成。控制器是完成機(jī)器人控制功能的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)，一般由控制計算機(jī)和伺服控制器組成。示教器是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，主要由顯示屏和按鍵組成。工業(yè)機(jī)器人的運動控制是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器從一點移動到另一點的過程中，常采用點位（ PTP ）控制和連續(xù)路徑（ CP ）控制兩種方式。 思考練習(xí)1 、填空(1) ______ 通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映了機(jī)器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。(2) 工業(yè)機(jī)器人主要由 ________ 、_______ 和 _______ 組成。下圖中 1 表_______ 示 ； 2 表示 _______ ； 3 表示 _______ 和 4 表示_______。題 2 圖 (3) 工業(yè)機(jī)器人的運動控制主要是實現(xiàn) _____ 和 _____ 兩種。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行______ 運動控制時，末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標(biāo)點位姿，而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。(4) 對給定的機(jī)器人操作機(jī)，己知各關(guān)節(jié)角矢量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位姿，稱之為 _____ 運動學(xué)。 2 、選擇(1) 操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用于完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它主要哪幾部分組成？（ ）①機(jī)械臂；②驅(qū)動裝置；③傳動單元；④內(nèi)部傳感器A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④(2) 示教器也稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成，可由操作者手持移動。它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，試問以下哪些機(jī)器人操作可通過示教器來完成？（ ）。①點動機(jī)器人；②編寫、測試和運行機(jī)器人程序；③設(shè)定機(jī)器人參數(shù)；④查閱機(jī)器人狀態(tài)A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④3 、判斷(1) 機(jī)器人手臂是連接機(jī)身和手腕的部分。它是執(zhí)行結(jié)構(gòu)中的主要運動部件，主要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)座。（ ）(2) 除個別運動精度不高、重負(fù)載或有防爆要求的機(jī)器人采用液壓、氣壓驅(qū)動外，工業(yè)機(jī)器人目前大多采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動。（ ）(3) 工業(yè)機(jī)器人的腕部傳動多采用 RV 減速器，臂部則采用諧波減速器。（ ） 13
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