工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制-全文預(yù)覽
【正文】 2 圖 (3) 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn) _____ 和 _____ 兩種。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器從一點(diǎn)移動(dòng)到另一點(diǎn)的過(guò)程中，常采用點(diǎn)位（ PTP ）控制和連續(xù)路徑（ CP ）控制兩種方式。工業(yè)機(jī)器人通常由操作機(jī)、控制器和示教器三部分組成。特點(diǎn)：當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。關(guān)節(jié)控制器（下位機(jī)）是執(zhí)行計(jì)算機(jī)，負(fù)責(zé)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制及實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作協(xié)調(diào)。(2) 連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)（ Continuous Path, CP ） CP 運(yùn)動(dòng)不僅關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的精度，而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)重復(fù)運(yùn)動(dòng)。編號(hào)時(shí)，基座稱為連桿 0 ，不包含在這 6 個(gè)連桿內(nèi)，連桿 1 與基座由關(guān)節(jié) 1 相連，連桿 2 通過(guò)關(guān)節(jié) 2 與連桿 1 相連，依此類推。最大工作速度 在各軸聯(lián)動(dòng)情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。 ~ 177。 ~ 177。 ~ 177。 碼垛 50~800 177。 。工作精度:機(jī)器人的工作精度主要指定位精度和重復(fù)定位精度。自由度:物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，末端執(zhí)行器的動(dòng)作不包括在內(nèi)。它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，機(jī)器人的所有操作基本上都是通過(guò)它來(lái)完成的。分布式系統(tǒng)中常采用兩級(jí)控制方式，由上位機(jī)和下位機(jī)組成。按計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法，機(jī)器人控制器又可分為 集中式控制 和 分布式控制 兩種方式。具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及較長(zhǎng)的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV 減速器。 一般將 RV 減速器放置在基座、腰部、大臂等重負(fù)載的位置 ( 主要用于 20kg 以上的機(jī)器人關(guān)節(jié) ) ；將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部等輕負(fù)載的位置 ( 主要用于 20kg 以下的機(jī)器關(guān)節(jié) ) 。它按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人產(chǎn)生動(dòng)作，相當(dāng)于人的肌肉、筋絡(luò)。2) 腰部 腰部是機(jī)器人手臂的支承部分 。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人操作機(jī)基本構(gòu)造 機(jī)器人操作機(jī)最后一個(gè)軸的機(jī)械接口通常為一連接法蘭，可接裝不同的機(jī)械操作裝置，如夾緊爪、吸盤、焊槍等。課堂認(rèn)知 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成第一代工業(yè)機(jī)器人主要由以下幾部分組成： 操作機(jī)、控制器和示教器 。第二章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制章節(jié)目錄 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 操作機(jī) 控制器 示教器 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認(rèn)知 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí) 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng) … 機(jī)器人的位置控制課前回顧何為工業(yè)機(jī)器人？工業(yè)機(jī)器人具有幾個(gè)顯著特點(diǎn)，分別是什么？工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)分類有哪些，簡(jiǎn)述其行業(yè)應(yīng)用。整個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要分為上游核心零部件（主要是機(jī)器人三大核心
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