工業(yè)自動(dòng)化控制第6章工業(yè)機(jī)器人-資料下載頁(yè)
2025-02-05 06:36本頁(yè)面
【正文】 對(duì)位置關(guān)系，以保持機(jī)器人后續(xù)作業(yè)的準(zhǔn)確性。– 握?。?確保工件在搬運(yùn)過(guò)程中或零件裝配過(guò)程中定義了的位置和姿態(tài)的準(zhǔn)確性。– 釋放： 在指定位置結(jié)束手部和工件之間的約束關(guān)系。? 工具： 進(jìn)行作業(yè)的專(zhuān)用工具。四、手部的分類(lèi)工件的定位和夾緊：F2．按夾持方式分： ? 外夾式– 手部與被夾件的外表面相接觸。? 內(nèi)撐式：– 手部與工件的內(nèi)表面相接觸。? 內(nèi)外夾持式：– 手部與工件的內(nèi)、外表面相接觸。夾持方式圖例：ZXY3．按手爪的運(yùn)動(dòng)形式分：? 回轉(zhuǎn)型– 當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)物體時(shí)， 手指作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。? 平動(dòng)型– 手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)物體時(shí)， 手指姿態(tài)不變，作平動(dòng) 。? 平移型– 當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)工件時(shí)， 手指作平移運(yùn)動(dòng) ，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響。回轉(zhuǎn)型圖例：壓縮彈簧 拉伸彈簧平動(dòng)型圖例：平移型圖例：該絲桿的螺紋具有什么特點(diǎn)？此時(shí)手部是張開(kāi)還是合攏？4．按夾持原理分： ? 手指式：– 外夾式、內(nèi)撐式、內(nèi)外夾持式。– 平移式、平動(dòng)式、旋轉(zhuǎn)式。– 二指式、多指式。– 單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。? 吸盤(pán)式：– 負(fù)壓吸盤(pán)： 真空式、噴氣式、擠氣式。– 磁力吸盤(pán)： 永磁吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)。1．機(jī)械式手爪結(jié)構(gòu)：? 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng) 手抓 ：– 氣缸驅(qū)動(dòng)活塞平移 → 齒條移動(dòng) → 扇形齒輪擺動(dòng) →連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng) → 手爪平動(dòng)? 其它四種機(jī)械式手爪機(jī)構(gòu)：五、典型結(jié)構(gòu)氣動(dòng)手爪圖例：重力式手爪滑槽式手爪撥桿杠桿式手爪機(jī)械手爪圖例：齒輪齒條式手爪2．電磁吸盤(pán) (1)： ? 電磁吸盤(pán)的 結(jié)構(gòu) ： – 主要由磁盤(pán)、防塵蓋、線圈、殼體等組成。? 工作原理：– 夾持工件：? 線圈通電 → 空氣間隙的存在 → 線圈產(chǎn)生大的電感和啟動(dòng)電流 → 周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)（通電導(dǎo)體一定會(huì)在周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)） → 吸附工件– 放開(kāi)工件：? 線圈斷電 → 磁吸力消失 → 工件落位 2．電磁吸盤(pán) (2)： ? 適用范圍：– 適用于用鐵磁材料做成的工件；不適合于由有色金屬和非金屬材料制成的工件。– 適合于被吸附工件上有剩磁也不影響其工作性能的工件。– 適合于定位精度要求不高的工件。– 適合于常溫狀況下工作。鐵磁材料高溫下的磁性會(huì)消失。電磁吸盤(pán)圖例 :3．真空式吸盤(pán)：? 構(gòu)成 :– 由真空泵、電磁閥、電機(jī)和吸盤(pán)等構(gòu)成。? 工作原理：– 形成真空吸附工件：? 電機(jī) → 真空泵 →3 ＃ 電磁閥左側(cè) → 從吸盤(pán) 5處抽氣– 釋放工件：? 電機(jī)、泵停轉(zhuǎn) → 大氣經(jīng) 6＃ 口 → 4 ＃ 電磁閥左側(cè)→ 3 ＃ 電磁閥右側(cè) → 送氣至吸盤(pán) 5處真空吸盤(pán)控制系統(tǒng)圖例：1DT2DT真空吸盤(pán)結(jié)構(gòu)圖例：4．自適應(yīng)吸盤(pán)：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 該吸盤(pán)具有一個(gè)球關(guān)節(jié)，使吸盤(pán)能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。5．異形吸盤(pán)：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 可用來(lái)吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。擴(kuò)大了真空吸盤(pán)在機(jī)器人上的應(yīng)用。6．噴氣式吸盤(pán)：? 工作原理 ：– 壓縮空氣進(jìn)入噴嘴后，利用 伯努利效應(yīng) ，當(dāng)壓縮空氣剛進(jìn)入時(shí)，由于噴嘴口逐漸縮小，致使氣流速度逐漸增加。當(dāng)管路截面收縮到最小處時(shí)，氣流速度達(dá)到臨界速度，然后噴嘴管路的截面逐漸增加，使與橡膠皮碗相連的吸氣口處，造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓。? 應(yīng)用 ：– 在工廠一般都有空壓站，噴氣式吸盤(pán)在工廠得到廣泛的應(yīng)用。噴氣式吸盤(pán)圖例：7．?dāng)D氣式吸盤(pán)：? 主要 構(gòu)成 ：– 吸盤(pán)架、壓蓋、密封墊、吸盤(pán)? 工作原理：擠氣式吸盤(pán)工作原理圖：1．平行指手爪機(jī)構(gòu)：? 工作原理： 回轉(zhuǎn)動(dòng)力源 1和 6驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 2和 5順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過(guò)平行四邊形機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指 3和 4作平動(dòng)，夾緊或釋放工件六、手部結(jié)構(gòu)的應(yīng)用實(shí)例2．設(shè)有檢測(cè)開(kāi)關(guān)的手爪裝置：? 工作原理： 手爪裝有限位開(kāi)關(guān) 5和 7。在指爪 4沿垂直方向接近工件 6的過(guò)程中，限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)手爪與工件的相對(duì)位置。當(dāng)工件接觸限位開(kāi)關(guān)時(shí)發(fā)信號(hào)，汽缸通過(guò)連桿 3驅(qū)動(dòng)指爪夾緊工件 。3．上料吸盤(pán)（ 1）：4．上料吸盤(pán)（ 2）：演講完畢，謝謝觀看！
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