工業(yè)自動化控制第6章工業(yè)機(jī)器人-資料下載頁
2025-02-05 06:36本頁面
【正文】 對位置關(guān)系，以保持機(jī)器人后續(xù)作業(yè)的準(zhǔn)確性。– 握住： 確保工件在搬運(yùn)過程中或零件裝配過程中定義了的位置和姿態(tài)的準(zhǔn)確性。– 釋放： 在指定位置結(jié)束手部和工件之間的約束關(guān)系。? 工具： 進(jìn)行作業(yè)的專用工具。四、手部的分類工件的定位和夾緊：F2．按夾持方式分： ? 外夾式– 手部與被夾件的外表面相接觸。? 內(nèi)撐式：– 手部與工件的內(nèi)表面相接觸。? 內(nèi)外夾持式：– 手部與工件的內(nèi)、外表面相接觸。夾持方式圖例：ZXY3．按手爪的運(yùn)動形式分：? 回轉(zhuǎn)型– 當(dāng)手爪夾緊和松開物體時， 手指作回轉(zhuǎn)運(yùn)動 。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。? 平動型– 手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時， 手指姿態(tài)不變，作平動 。? 平移型– 當(dāng)手爪夾緊和松開工件時， 手指作平移運(yùn)動 ，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響?；剞D(zhuǎn)型圖例：壓縮彈簧 拉伸彈簧平動型圖例：平移型圖例：該絲桿的螺紋具有什么特點(diǎn)？此時手部是張開還是合攏？4．按夾持原理分： ? 手指式：– 外夾式、內(nèi)撐式、內(nèi)外夾持式。– 平移式、平動式、旋轉(zhuǎn)式。– 二指式、多指式。– 單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。? 吸盤式：– 負(fù)壓吸盤： 真空式、噴氣式、擠氣式。– 磁力吸盤： 永磁吸盤、電磁吸盤。1．機(jī)械式手爪結(jié)構(gòu)：? 氣動驅(qū)動 手抓 ：– 氣缸驅(qū)動活塞平移 → 齒條移動 → 扇形齒輪擺動 →連桿機(jī)構(gòu)擺動 → 手爪平動? 其它四種機(jī)械式手爪機(jī)構(gòu)：五、典型結(jié)構(gòu)氣動手爪圖例：重力式手爪滑槽式手爪撥桿杠桿式手爪機(jī)械手爪圖例：齒輪齒條式手爪2．電磁吸盤 (1)： ? 電磁吸盤的 結(jié)構(gòu) ： – 主要由磁盤、防塵蓋、線圈、殼體等組成。? 工作原理：– 夾持工件：? 線圈通電 → 空氣間隙的存在 → 線圈產(chǎn)生大的電感和啟動電流 → 周圍產(chǎn)生磁場（通電導(dǎo)體一定會在周圍產(chǎn)生磁場） → 吸附工件– 放開工件：? 線圈斷電 → 磁吸力消失 → 工件落位 2．電磁吸盤 (2)： ? 適用范圍：– 適用于用鐵磁材料做成的工件；不適合于由有色金屬和非金屬材料制成的工件。– 適合于被吸附工件上有剩磁也不影響其工作性能的工件。– 適合于定位精度要求不高的工件。– 適合于常溫狀況下工作。鐵磁材料高溫下的磁性會消失。電磁吸盤圖例 :3．真空式吸盤：? 構(gòu)成 :– 由真空泵、電磁閥、電機(jī)和吸盤等構(gòu)成。? 工作原理：– 形成真空吸附工件：? 電機(jī) → 真空泵 →3 ＃ 電磁閥左側(cè) → 從吸盤 5處抽氣– 釋放工件：? 電機(jī)、泵停轉(zhuǎn) → 大氣經(jīng) 6＃ 口 → 4 ＃ 電磁閥左側(cè)→ 3 ＃ 電磁閥右側(cè) → 送氣至吸盤 5處真空吸盤控制系統(tǒng)圖例：1DT2DT真空吸盤結(jié)構(gòu)圖例：4．自適應(yīng)吸盤：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 該吸盤具有一個球關(guān)節(jié)，使吸盤能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。5．異形吸盤：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 可用來吸附雞蛋、錐頸瓶等物件。擴(kuò)大了真空吸盤在機(jī)器人上的應(yīng)用。6．噴氣式吸盤：? 工作原理 ：– 壓縮空氣進(jìn)入噴嘴后，利用 伯努利效應(yīng) ，當(dāng)壓縮空氣剛進(jìn)入時，由于噴嘴口逐漸縮小，致使氣流速度逐漸增加。當(dāng)管路截面收縮到最小處時，氣流速度達(dá)到臨界速度，然后噴嘴管路的截面逐漸增加，使與橡膠皮碗相連的吸氣口處，造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓。? 應(yīng)用 ：– 在工廠一般都有空壓站，噴氣式吸盤在工廠得到廣泛的應(yīng)用。噴氣式吸盤圖例：7．?dāng)D氣式吸盤：? 主要 構(gòu)成 ：– 吸盤架、壓蓋、密封墊、吸盤? 工作原理：擠氣式吸盤工作原理圖：1．平行指手爪機(jī)構(gòu)：? 工作原理： 回轉(zhuǎn)動力源 1和 6驅(qū)動構(gòu)件 2和 5順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，通過平行四邊形機(jī)構(gòu)帶動手指 3和 4作平動，夾緊或釋放工件六、手部結(jié)構(gòu)的應(yīng)用實(shí)例2．設(shè)有檢測開關(guān)的手爪裝置：? 工作原理： 手爪裝有限位開關(guān) 5和 7。在指爪 4沿垂直方向接近工件 6的過程中，限位開關(guān)檢測手爪與工件的相對位置。當(dāng)工件接觸限位開關(guān)時發(fā)信號，汽缸通過連桿 3驅(qū)動指爪夾緊工件 。3．上料吸盤（ 1）：4．上料吸盤（ 2）：演講完畢，謝謝觀看！
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