【正文】 負(fù)載（ Rated Load）。 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論分辨率、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性機(jī)器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測(cè)參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。 機(jī)器人的位姿準(zhǔn)確度是指機(jī)器人多次執(zhí)行同一位姿指令，其末端執(zhí)行器在指定坐標(biāo)系中實(shí)到位姿與指令位姿之間的偏差。 在相同的條件下，用同一方法操作機(jī)器人時(shí)，重復(fù)多次所測(cè)得的同一位姿散布的不一致程度稱為位姿的重復(fù)性。 　 　 2. 精度 (Accuracy)?　 　 工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。 定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。 重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力 , 可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示 , 它是衡量一列誤差值的密集度 (即重復(fù)度 ), 如圖 。 圖 工業(yè)機(jī)器人定位精度和重復(fù)定位精度的典型情況 ?(a) 重復(fù)定位精度的測(cè)量； (b) 合理定位精度， 良好重復(fù)定位精度； ?(c) 良好定位精度 , 很差重復(fù)定位精度； (d) 很差定位精度， 良好重復(fù)定位精度 　 　 4. 速度 (Speed)?　 　 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度是其主要參數(shù)之一，它反映了機(jī)器人的作業(yè)水平，運(yùn)動(dòng)速度的快慢與它的驅(qū)動(dòng)方式、定位方式、抓取質(zhì)量大小和行程距離有關(guān)，作業(yè)機(jī)器人手部的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍、生產(chǎn)過(guò)程的平穩(wěn)性和定位精度等要求來(lái)決定。 目前，工業(yè)機(jī)器人的最大直線運(yùn)行速度大部分為1000mm/s左右。最大回轉(zhuǎn)速度為 120度 /秒左右。 作為機(jī)器人規(guī)格參數(shù)的運(yùn)動(dòng)速度是指全程的平均速度，實(shí)際使用速度可在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。 　 　 5. 承載能力 (Payload)?　 　 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量 , 而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見(jiàn) , 承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。 通常 , 承載能力不僅指負(fù)載 , 而且還包括了機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)手腕機(jī)械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值 　 　 機(jī)器人有效負(fù)載的大小除受到驅(qū)動(dòng)器功率的限制外 , 還受到桿件材料極限應(yīng)力的限制 , 因而 , 它又和環(huán)境條件 (如地心引力 )、運(yùn)動(dòng)參數(shù) (如運(yùn)動(dòng)速度、 加速度以及它們的方向 )有關(guān)。 如加拿大手臂 , 它的額定可搬運(yùn)質(zhì)量為 14 500 kg, 在運(yùn)動(dòng)速度較低時(shí)能達(dá)到  29 500 kg。然而，這種負(fù)荷能力只是在太空中失重條件下才有可能達(dá)到， 在地球上 ,該手臂本身的重量達(dá) 410 kg, 它連自重引起的臂桿變形都無(wú)法承受 , 更談不上搬運(yùn)質(zhì)量了。 第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人應(yīng)用第一章 緒論機(jī)器人應(yīng)用民用機(jī)器人 軍用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 仿人機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人水下軍用機(jī)器人空間機(jī)器人地面軍用機(jī)器人 空中軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車上。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人指的是應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人的總稱 。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人水稻插秧機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人是一種以自主或半自主方式運(yùn)行，能為人類健康提供服務(wù)的機(jī)器人，或者是能對(duì)設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行維護(hù)的一類機(jī)器人。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人家務(wù)機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人仿人機(jī)器人是指外表和人很相似的機(jī)器人。由于其具有人類的外形特征，更容易適應(yīng)人類的生活環(huán)境及運(yùn)載工具，具有廣闊的應(yīng)用前景。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人舞蹈表演機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人又稱為水下無(wú)人潛器，分為遙控、半自主及自主型，在海戰(zhàn)中有不可替代的作用。為了爭(zhēng)奪制海權(quán)，各國(guó)都在開(kāi)發(fā)各種用途的水下機(jī)器人 。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人地面軍用機(jī)器人是指在地面上使用的機(jī)器人系統(tǒng)，它們不僅在和平時(shí)期可以幫助民警排除炸彈、完成要地保安任務(wù)，戰(zhàn)場(chǎng)上可以代替士兵執(zhí)行運(yùn)輸、掃雷、偵察和攻擊等各種任務(wù)。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人空中機(jī)器人又叫無(wú)人機(jī)，近年來(lái)在軍用機(jī)器人家族中，無(wú)人機(jī)是科研活動(dòng)最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購(gòu)經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于偵察、監(jiān)視、預(yù)警、目標(biāo)攻擊等領(lǐng)域。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人在未來(lái)的空間活動(dòng)中，將有大量的空間加工、空間生產(chǎn)、空間裝配、空間科學(xué)實(shí)驗(yàn)和空間維修等工作要做，這些大量的工作是不可能僅僅只靠宇航員去完成，還必須充分利用空間機(jī)器人。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人 TOP10軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論運(yùn)輸機(jī)器人 Bigdog軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人空間機(jī)器人 Athlete機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式直角坐標(biāo)型n 這類操作機(jī)的手部在空間三個(gè)相互垂直的方向 X、 Y、 Z上作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。n 其控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，易達(dá)到高精度，但操作靈活性差，運(yùn)動(dòng)的速度較低，操作范圍較小而占據(jù)的空間相對(duì)較大。圓柱坐標(biāo)型n 這類操作機(jī)在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮。n 其工作范圍較大，運(yùn)動(dòng)速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長(zhǎng)，其線位移分辨精度越來(lái)越低。球坐標(biāo)型n 也稱極坐標(biāo)型操作機(jī)，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作伸縮運(yùn)動(dòng)。n 其操作比圓柱坐標(biāo)型更為靈活，并能擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量。關(guān)節(jié)型n 這類操作機(jī)由多個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，大小臂既可在垂直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)繞垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。n 其操作靈活性最好，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作范圍大，但精度受手臂位姿的影響，實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)較困難。演講完畢，謝謝觀看！