【正文】 機(jī)器人 它通過 高壓水 和 激光 這種新的工具，對(duì)工件實(shí)施切割、焊接或者是金屬材料的表面特殊處理，可以實(shí)現(xiàn)金屬及其他材料的特殊加工。另外，現(xiàn)代制造業(yè)中，許多器件的制造需要在真空環(huán)境下進(jìn)行，因此也出現(xiàn)了 真空機(jī)器人 。第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論自由度機(jī)器人的自由度（ Degree of Freedom, DOF）是指其末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系能夠獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論額定速度與額定負(fù)載機(jī)器人在保持運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達(dá)到的最大速度稱為額定速度（ Rated Velocity）。 圖 工業(yè)機(jī)器人定位精度和重復(fù)定位精度的典型情況 ?(a) 重復(fù)定位精度的測(cè)量； (b) 合理定位精度， 良好重復(fù)定位精度； ?(c) 良好定位精度 , 很差重復(fù)定位精度； (d) 很差定位精度， 良好重復(fù)定位精度 　 　 4. 速度 (Speed)?　 　 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度是其主要參數(shù)之一，它反映了機(jī)器人的作業(yè)水平，運(yùn)動(dòng)速度的快慢與它的驅(qū)動(dòng)方式、定位方式、抓取質(zhì)量大小和行程距離有關(guān)，作業(yè)機(jī)器人手部的運(yùn)動(dòng)速度應(yīng)根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍、生產(chǎn)過程的平穩(wěn)性和定位精度等要求來決定。工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)手腕機(jī)械接口處所能承受的最大負(fù)載允許值 　 　 機(jī)器人有效負(fù)載的大小除受到驅(qū)動(dòng)器功率的限制外 , 還受到桿件材料極限應(yīng)力的限制 , 因而 , 它又和環(huán)境條件 (如地心引力 )、運(yùn)動(dòng)參數(shù) (如運(yùn)動(dòng)速度、 加速度以及它們的方向 )有關(guān)。由于其具有人類的外形特征，更容易適應(yīng)人類的生活環(huán)境及運(yùn)載工具，具有廣闊的應(yīng)用前景。圓柱坐標(biāo)型n 這類操作機(jī)在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮。演講完畢，謝謝觀看！。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人 TOP10軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論運(yùn)輸機(jī)器人 Bigdog軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人空間機(jī)器人 Athlete機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式直角坐標(biāo)型n 這類操作機(jī)的手部在空間三個(gè)相互垂直的方向 X、 Y、 Z上作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人水稻插秧機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人是一種以自主或半自主方式運(yùn)行，能為人類健康提供服務(wù)的機(jī)器人，或者是能對(duì)設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行維護(hù)的一類機(jī)器人。為了安全起見 , 承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。 定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。 圖 PUMA 562工業(yè)機(jī)器人 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論工作空間 機(jī)器人的工作空間（ Working Space）是指機(jī)器人末端上參考點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。n 工作范圍n 機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。但這些行業(yè)的特點(diǎn)是超精密化和精細(xì)化，產(chǎn)品的質(zhì)量與環(huán)境的好壞有直接關(guān)系，在這種環(huán)境下作業(yè)對(duì)機(jī)器人有特殊要求，因此產(chǎn)生了 凈化機(jī)器人 。其機(jī)器人操作機(jī)多采用點(diǎn)焊或弧焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)，也有的采用框架式和直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)形式。 ① 零件供給器 零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個(gè)正確地抓取待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行。電動(dòng)手爪電動(dòng)手爪 造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場(chǎng)合造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場(chǎng)合 帶有傳感器的裝配機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對(duì)象物進(jìn)行柔軟的操作。隨著機(jī)器人智能程度的提高，使得它有可能對(duì)復(fù)雜產(chǎn)品如汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)等進(jìn)行自動(dòng)裝配，并可大大提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。衛(wèi)生陶瓷施釉機(jī)器人工作站 動(dòng) 作 范 圍 ： 1600 1300 500mm 　 具 有 設(shè) 計(jì) 方 案 合 理 ； 機(jī) 、 電 、 液 匹 配 協(xié) 調(diào) ； 控 制 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 合 理 ； 元 件 國 產(chǎn) 化 程 度 高 等 特 點(diǎn)。n ② 沿軌跡高速運(yùn)動(dòng)，途經(jīng)各點(diǎn)均為作業(yè)點(diǎn) 。 n 縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。 點(diǎn)焊機(jī)器人 : 典型的應(yīng)用領(lǐng)域是汽車車身的焊裝流水線。 ⑥ 控制系統(tǒng) ?控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。工業(yè)機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)③ 感受系統(tǒng) ?　 　 感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 , 用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。 手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。① 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ?　 　 要使機(jī)器人運(yùn)行起來 , 需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置 , 這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)軌跡是空間的連續(xù)曲線，機(jī)器人在空間的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程都要控制，比較復(fù)雜。to 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法可分為電力、液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)三種 1） 電力驅(qū)動(dòng) 2） 液壓驅(qū)動(dòng) 3） 氣壓驅(qū)動(dòng) 電力驅(qū)動(dòng)所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。注：左鍵單擊圖片可演示視頻機(jī)器人焊接 機(jī)器人去毛刺認(rèn)識(shí)機(jī)器 3工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工中的工業(yè)機(jī)器人注：左鍵單擊圖片可演示視頻三 、機(jī)器人的分類 工業(yè)機(jī)器人是能模仿人體某些器官的功能 (主要是動(dòng)作功能 )、有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動(dòng)操作裝置。操作機(jī)。一是森政弘與合田周平提出的：一是森政弘與合田周平提出的： ““ 機(jī)器人是一種具有移動(dòng)機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等等 7個(gè)特征的柔性機(jī)器個(gè)特征的柔性機(jī)器 ”” 。英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。 這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。 卡佩克發(fā)表了卡佩克發(fā)表了科幻劇本科幻劇本 《《 羅薩姆的萬能機(jī)器人羅薩姆的萬能機(jī)器人 》》 。工業(yè)機(jī)器人1011(2)第一章 概論n 工業(yè)機(jī)器人的 由來n 工業(yè)機(jī)器人的定義n 工業(yè)機(jī)器人的分類n 工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境n 工業(yè)機(jī)器人的基本組成n 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)n 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 東漢、張衡發(fā)明的 指南車 1886法國作家 利爾亞當(dāng) 給機(jī)器人起名 1920捷克劇作家 卡佩克 首次提出 Robota一詞“ 機(jī)器人 ” 一詞起源于 捷克語 ，意為強(qiáng)迫勞動(dòng)力或奴隸。外。德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人 ；1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫 有代表性的定義。1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了定義：行了定義： ““ 工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作